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针对加装二自由度绳驱动机械臂的旋翼飞行机器人在悬停条件下的抗干扰控制,提出了一种自适应终端滑模控制策略.将系统分成四旋翼飞行器和机械臂两个子系统,分别采用拉格朗日法与牛顿-欧拉法获得各自的动力学模型.在Lyapunov稳定性框架下设计了旋翼飞行器人的抗干扰轨迹跟踪控制器,并引人自适应策略来估计扰动上界.通过3个仿真算例验证了所设计控制器的有效性,结果表明,与其他控制器相比,本控制器具有较高的跟踪精度、较强的鲁棒性以及较好的抗干扰能力;机械臂质量的变化主要影响x通道和y通道的控制性能;本控制器基本能满足旋翼飞行机器人悬停作业的工作需求,具有一定的工程参考意义. 相似文献
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《青岛科技大学学报(自然科学版)》2015,(4):438-442
针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。 相似文献
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鲁棒语音识别技术在人机交互、智能家居、语音翻译系统等方面有重要应用。为了提高在噪声和语音干扰等复杂声学环境下的语音识别性能,基于人耳听觉系统的掩蔽效应和鸡尾酒效应,利用不同声源的空间方位,提出了基于双耳声源分离和丢失数据技术的鲁棒语音识别算法。该算法首先根据目标语音的空间方位信息,在双耳声信号的等效矩形带宽(Equivalent Rectangular Bandwidth,ERB)子带内进行混合语音信号的分离,从而得到目标语音的数据流。针对分离后目标语音在频域存在频谱数据丢失的问题,利用丢失数据技术修正基于隐马尔科夫模型的概率计算,再进行语音识别。仿真实验表明,由于双耳声源分离方法得到的目标语音数据去除了噪声和干扰的影响,所提出的算法显著提高了复杂声学环境下的语音识别性能。 相似文献
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针对基于声波反射原理的隧洞内表面损伤探测过程易受水体环境噪声、多径噪声及检测设备自身噪声干扰问题,提出一种基于声回波特性的引水隧洞内表面声点云去噪方法。该方法利用声回波固有宽度特性形成的多回波数据点及声波叠加特性形成的数据点高强度值,并结合点云空间位置信息实现团状立体隧洞内表面声点云的噪声滤波;构建系列试验以验证不同敏感参数对所提方法去噪效果的影响,并与其他经典点云滤波算法结果进行对比分析。结果表明,所提方法在隧洞内表面声点云模型的平滑、去噪及重建精度上均优于传统激光点云滤波算法。该方法可为引水隧洞内表面损伤的检测及重大水资源配置工程灾变预防提供支撑。 相似文献
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头脑风暴优化(brain storm optimization,BSO)算法是一种新兴的群体智能优化方法,以众人集思广益解决问题为原型,抽取其中解决问题的模式,将其抽象为智能优化算法.介绍了头脑风暴优化算法的优化算子和基本原理,在对基本头脑风暴优化算法和目标空间中的头脑风暴优化算法比较的基础上,对头脑风暴优化算法的研究现状,包括群体多样性、求解不同类型问题和实际应用的研究现状进行了全面的综述.最后对头脑风暴优化算法有待进一步研究的问题进行了展望. 相似文献
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生物质是一种清洁、低廉、可再生的新能源,其利用过程中二氧化碳的排放几乎为零,对于我国实现“双碳”目标具有非常重要的意义。直接燃烧是生物质利用的主要方式之一,然而生物质在燃烧过程中存在的结渣问题限制了其进一步的应用。本文从结渣现象的概念入手,介绍了生物质结渣判别和预测的指标,概述了常见的结渣研究方法和技术,然后从燃料特性、运行条件和锅炉结构等方面重点分析了生物质燃烧过程中结渣行为的影响因素并总结了结渣机理,最后就目前生物质结渣行为研究中存在的问题提出了展望。 相似文献
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随着数字化设计制造技术的深入,不同商用CAM系统在企业中得到广泛应用,大量的异构CAM模型不断地生成并存储在企业数据库中.为了实现对已有异构CAM模型的重用和共享,提出了一种基于工艺知识图谱的异构CAM模型的结构化建模方法.首先构建以特征、耦合特征、零件为层次基础,多层次、多要素的工艺知识图谱模型,作为异构CAM模型的数据交换和共享的桥梁;其次建立了异构CAM系统的本体模型,同时采用多策略相似性本体映射的方法,生成了初步统一的异构CAM模型语义表示;最后利用规则推理获取隐含语义及检查匹配结果的准确性,以丰富工艺知识图谱,保证工艺知识图谱表达的统一性.开发了异构CAM模型结构化建模原型系统,验证了所提方法的有效性. 相似文献