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1.
提出一种基于三电机驱动的新型二自由度机器人关节.基于双电机消隙原理,提出一种二自由度关节多电机消隙机制,并针对消隙后的其他非线性因素的扰动影响设计了基于线性自抗扰算法的速度控制器.样机实验结果证明了关节结构的合理性,表明本文算法可为位置外环提供稳定性和鲁棒性较强的速度内环,可提高二自由度关节的位置精度.  相似文献   
2.
针对中性点不接地系统单相接地故障选线困难的问题,通过母线故障相接地故障转移与中性点接入小电阻的方式来增强故障信息从而选出故障线路。建立了故障转移阶段、并联电阻投入前后各个阶段的零序网络模型,分析了健全线路和故障线路各自的零序电流幅值的变化特征。在中性点小电阻投入、母线开关分闸前后各馈线零序电流幅值变化明显,健全线路零序电流在母线开关分闸后显著减小而故障线路零序电流增大。利用故障线路与健全线路的零序电流变化特征构建了不接地系统故障选线判据。大量的仿真计算验证了该方法对于不接地系统单相接地故障良好的适应性,有助于进一步提高故障选线准确率。  相似文献   
3.
为解决基于视频流的人体关键点检测效果不佳及视频流切片后可能会发生运动模糊的问题,提出了一种改进的RetinaNet-CPN网络对人体关键点进行检测,有效解决切片后运动模糊图像的干扰并提高了人体关键点的检测准确率.视频流切片后,先用改进的RetinaNet网络检测出图片中的所有人并对每个目标框做模糊检测,对大于阈值的目标框做去模糊处理,最后用引入注意力机制的CPN网络提取关键点.将RetinaNet衡量预测框与真实框差异的IOU函数改成DIOU后,在仿真实验中目标检测AP提高了近3%;对于模糊的图片,利用匀速直线运动频谱特征估算出的模糊核与实际模糊核相差不大,对其做去模糊处理后基本能恢复出原清晰图片;同时引入注意力机制为各通道和特征层分配合理的权重,使得CPN检测AP提高近1%,AR提升0.5%.  相似文献   
4.
从数据中学习模糊系统是其智能建模的重要方法之一,针对目前模糊系统建模及优化方法对于学习后的模糊系统的规则数以及结构优化关注不足而影响了其精度和可解释性的问题,提出了一种结合模拟退火与基于支持度约简规则的模糊系统优化方法。该方法通过支持度约简系统冗余规则进而提高模糊系统的可解释性;同时利用模拟退火算法优化模糊系统的隶属度函数参数进一步提高模糊系统的精度。针对回归任务,与BP(Back Propagation)神经网络、径向基(Radial Basis Function,RBF)神经网络以及经典的模糊算法WM(Wang-Mendel)在不同领域的3个经典数据集上进行实验比较,实验结果表明:该算法在预测方面取得了更高的精度;与WM算法相比,所提算法中规则数明显减少,进一步提高了系统的可解释性。  相似文献   
5.
为了保证露天矿在运输过程中的安全,提出了包含风险发生的可能性(L)、风险后果的严重性(C)和风险时间价值(E)的露天矿运输系统三维风险模型。针对三维风险模型难以量化的问题,结合风险因素各等级的量化值提出改进的雷达图法,实现自适应划分三维风险评价结果等级区间;结合露天矿运输系统相互作用、相互联系的特点,在结构熵权法的基础上融入指标的相关量,提出改进后的结构熵权法使其全面客观计算指标权重;考虑专家评价数据中包含大量不确定的信息且难以全面客观对其分析,基于模糊集改进模糊物元,使其支持从支持、反对和中立信息三方面量化专家评价数据,基于未确知有理数客观准确地提取支持、反对和中立信息。通过实例说明三维风险评价模型及其量化方法能有效地反映露天矿运输中的安全风险等级。该方法为露天矿运输系统的风险评价提供一种新的思路和方法。  相似文献   
6.
针对立方调频(Cubic Frequency Modulated,CFM)信号的参数估计问题,提出了一种基于高阶模糊函数(High order Ambiguity Function,HAF)和相参积累三阶自相关函数(Coherently Integrated Trilinear Autocorrelation Function,CITAF)的参数估计方法。利用HAF将立方相位信号降阶为二次调频(Quadratic Frequency Modulated,QFM)信号,再利用CITAF完成参数估计。由于CITAF能够在时域和时延域完成信号能量的二维相参积累,其实现过程利用复乘、傅里叶变换和加法操作即可完成,因此该方法能够提高参数估计的分辨率和抗噪声干扰能力,并保持较低的计算量。实验结果证实了该算法的有效性和性能上的优越性。  相似文献   
7.
采用AMEsim建立了掘进机液压推进系统的仿真模型,并依据实际使用的数据对液压系统进行相应的元件选型及赋值,在相同的干扰信号的作用下,采用AMEsim对所建立的液压推进系统模型进行普通PID控制和模糊PID控制仿真分析.结果表明,模糊PID控制方式的调节效果要明显地好于普通的PID控制方式,具有较高的响应速度,产生较小的波动,可以在掘进机上广泛使用,提高掘进机的工作效率.  相似文献   
8.
针对枪口烟雾图像的不规则性以及烟雾扩散速度快等特点,传统的边缘检测算法无法高效地提取烟雾边缘轮廓的问题,对烟雾图像采集技术、烟雾图像预处理技术以及烟雾图像边缘检测技术进行了研究,提出了一种改进的二进小波和抗噪形态学融合的边缘检测算法.首先,在 B 样条二进小波基础上,将二进小波消失矩的阶数提高到四阶;其次,选取方向不同的结构元素,得出改进的形态学算子;最后,用小波逆变换重新构造枪口烟雾图像,对其进行锐化处理,输出边缘信息.仿真结果表明,该算法检测出来的枪口烟雾图像边缘定位准确且清晰完整,能有效抑制噪声,在客观方面优于传统的边缘检测算法.  相似文献   
9.
针对核电钢制安全壳(CV)消应力热处理需求进行论证,从理论上分析了声束调控替代热处理的优越性和可行性;对比分析了焊态、热处理态和声束调控态的焊件力学性能和残余应力分布.结果表明,声束调控应用可有效降低接头残余应力,平均应力消减率达24.4%,声束调控2 h的应力消减效果与热处理保温10 h的效果相当,且声束调控对接头拉伸强度、延伸率、冲击性能并无劣化影响.这说明声束调控技术可替代消应力热处理,并给出了需进一步深入研究的方向.  相似文献   
10.
传统基于LTE信号外辐射源雷达的同频干扰抑制算法往往采用对同频干扰进行对消或抑制的策略,其优点是适用范围广,能应用在多种机会外辐射源雷达中,但是鲜有结合LTE信号本身特征进行同频干扰抑制的研究。针对于上述情况,提出一种基于信源分离和LTE信号特征相结合的同频干扰抑制方法。采用m-Capon算法对未知信源数量的入射信号进行波达角估计,获得接收信号的混合矩阵,通过最小二乘法分离信号。将分离的源信号进行并行互模糊处理,利用LTE主基站信号、同频信号以及目标信号在距离-多普勒域上的特征差异进行判决,识别目标信号。仿真结果表明:所提算法相对于传统基于LTE信号外辐射源雷达的同频干扰抑制算法具有更优的抑制效果,并且避免了传统的杂波对消过程;同时因采用并行处理,减少了多次计算互模糊相关导致的额外时间开销。  相似文献   
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