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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 相似文献
2.
为了解决新型铰接式弯管的变形问题,利用ANSYS软件对铰接式弯管进行建模和流固耦合分析,发现原始弯管两侧中部内凹、弯径增大、最大应力超过许用应力,据此提出了导流器错位排布方案.结果 表明:采用方案三错位排布导流器方案、将导流器间距设为70 mm时得到最优方案,优化后的弯管4最大应力由178.12 MPa降低到92.4 MPa、降低了52%,弯管12最大应力由289.52 MPa降低到135.4 MPa、降低了47%,取得了较好的优化效果,为180°弯管导流器设计提供了一种新方案. 相似文献
3.
4.
以某铝合金厢式半挂车为分析对象,采用有限元法对厢式半挂车的车架强度和厢体刚度进行分析。结果表明:在水平弯曲和扭转工况下,车架应力低于材料的屈服极限,具有较强抵抗破坏的能力。使得厢体的永久变形满足法规要求,刚度满足设计需求,保证半挂车结构的使用可靠性。 相似文献
5.
在GB/T 228征求意见稿中规定了方法A和方法B速率控制模式,主要分为基于引伸计反馈的应变速率控制,以及根据平行长度估计的应变速率,即通过控制平行长度与需要的应变速率相乘得到的横梁分离速率。采用GB/T 228新标准中规定的不同速率控制模式对连续屈服和不连续屈服试样材料屈服强度(规定塑性延伸强度)进行试验,探讨了不同速率控制模式对于材料屈服强度的影响。结果发现,对于连续屈服试样采用应变速率控制和估计的平行长度应变速率控制,其性能指标未见明显差异。不连续屈服试样当无需ReH时,可以采用应变速率控制或估计的平行长度应变速率控制。当需要ReH时,应采用估计的平行长度应变速率控制。 相似文献
6.
介绍螺纹锁紧环换热器管箱密封结构特点,分析其载荷传递方式,总载荷最终通过主螺纹传递到管程筒体。目前螺纹锁紧环换热器主螺纹设计中是假设将总载荷平均分配,再对螺纹进行强度校核,但每扣螺纹实际承受载荷是不均匀的。以某螺纹锁紧环换热器为例,参照GB/T 34019—2017《超高压容器》中关于螺纹载荷分布的计算校核方法,计算主螺纹的载荷分布并校核。结果表明:螺纹载荷分布计算结果与有限元模拟相吻合,前四扣螺纹承担超过总载荷的50%,主螺纹校核合格。为螺纹锁紧环结构设计中考虑螺纹承受载荷不均匀的强度校核提供一种可借鉴的方法。 相似文献
7.
8.
针对非正撞击/侵彻情况下的弹体结构动响应预示问题,将球形腔膨胀理论与经验方法结合,提出了一种弹体非正撞击/侵彻动载荷计算的半经验方法。基于本文半经验方法,沿终点弹道计算侵彻弹体的动载荷时间历程,进一步运用模态叠加法求解弹体结构动响应,对多个弹体算例的侵彻过载和应力进行预示并与数值仿真结果对比表明本文方法具有较强适应性,弹体结构最大应力预示结果的相对误差能达到30%左右。 相似文献
9.
由于膏盐层具有塑性流动和蠕变频繁的特性,加上强注、强采作业,导致地层压力系统紊乱,造成套管损坏日益严重,严重的套损不仅影响原油的正常开采,还造成巨大的效益损失。为了解决膏盐层的套损问题,设计了局部高抗挤双层套管固井工具。通过有限元分析,对该工具的抗挤能力进行模拟计算,对优化后的工具进行性能评价试验; 优化局部双层组合套管的固井工艺,制定新的固井管串设计方案。该工具已经现场应用14口井次,施工过程顺利,应用效果良好,解决了所钻井套管易变形损坏等问题,延长油气井使用寿命,提高油气开发的综合效益。 相似文献
10.
采用单独超声波、双氧水联合超声波处理剩余污泥,以溶解性化学需氧量、粒径、污泥质量浓度、污泥去除率、污泥沉降比等作为评价指标,分析了声能密度、超声时间、双氧水投加量、投加方式、投加后超声时间等因素对剩余污泥减量的影响,并优化了二者联合处理剩余污泥的条件。结果表明:单独超声波处理的优化条件为声能密度0.5 MJ/m3,超声时间60 min;双氧水联合超声波处理的优化条件为双氧水投加量40 mL/L,超声30 min时投加,投加后再超声20 min,此时污泥去除率为33.19%。 相似文献