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1.
自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器。提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型得出的结果,确保各环节分析数据的准确性。针对机构所产生的柔性误差,利用BP神经网络训练样本和误差前馈补偿策略,减小机械臂运动过程中的静态误差。仿真结果表明,补偿后误差分布大幅度减小,提高了更换筒子纱的准确性和鲁棒性。 相似文献
2.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
3.
针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题,研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法。首先,建立板球系统模型,引入二阶指令滤波器,滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰。其次,逐步选取李雅普诺夫函数,设计误差反步控制器,克服系统受到的外界干扰,实现对输入信号的渐进跟踪控制。最后,通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制干扰,精确地完成轨迹跟踪任务。 相似文献
4.
胡中南 《水资源开发与管理》2022,(2)
临溪水文站流量测验主要以缆道流速仪法为主,常规测验方式虽能保证流量精度,但测验时间较长,无法满足时效性的要求。因此,本文通过对临溪站多年的缆道流速仪法流量进行测速垂线分析,在常测法基础上提出了流量简测方案,并对前后流量进行了误差分析,测验结果满足规范要求。研究结果可为类似水文站测验提供参考。 相似文献
5.
6.
为提高压机运行精度与稳定性,设计一种适用于倍福PLC 的螺距误差补偿方法。依据激光干涉仪测量设
备进给轴运行范围内不同点位的误差值,计算出对应位置的补偿值,通过相应算法实现对设备轴的定位进行补偿,
从而提高进给控制精度。结果表明:该方法对设备轴螺距误差有显著改善,明显提升设备轴控制精度。 相似文献
7.
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运用Levenberg-Marquardt算法辨识出了其几何参数误差;最后,根据辨识出的误差参数计算了末端误差,并将其补偿到串联机器人的末端位姿中完成了运动学标定实验,并通过该方法对JAKA Zu3六自由度串联机器人进行了误差建模与运动学标定实验。理论分析及研究结果表明:经运动学标定实验后,JAKA Zu3串联机器人的平均位置误差由2.933 1 mm下降到0.615 2 mm,平均姿态误差由0.029 7 rad下降到0.005 7 rad,标定效果明显,该结果验证了该方法的正确性,证明其可以作为一种误差建模和运动学标定的有效途径。 相似文献
8.
Halbach永磁阵列作为一种新型的永磁体排列形式,以其优异的磁场利用率和自屏蔽性能逐渐受到广泛关注,以该永磁阵列为结构基础的电磁阻尼器相较于其他的结构形式表现出更好地磁场性能。以Halbach永磁阵列电磁阻尼器为研究对象,分析它的阻尼特性。首先根据阻尼器的结构形式建立了相应的数学分析模型,并利用分层理论对其进行了解析推导,同时建立有限元模型,并进行了互相印证。计算结果表明,初级与次级相对速度到达临界速度值时电磁阻尼力最大,若相对速度继续增大电磁阻尼力反而减小。通过引入火炮后坐运动方程,分析强冲击载荷下电磁阻尼器的电磁阻尼力、后坐速度和后坐位移规律,确保在后坐过程中后坐速度不超过临界速度。通过有限元法研究了不同气隙宽度和内筒厚度对电磁阻尼力的影响,结果表明电磁阻尼力随着气隙宽度的增大而减小,内筒厚度过大会导致电磁阻尼力曲线呈现出“马鞍”型。合理地选择结构参数能够避免退磁现象,确保所设计的电磁阻尼器能够满足使用要求,为电磁阻尼器的设计提供了参考。 相似文献
9.
为了提高钻具管理的信息化水平,研究了基于RFID技术的钻具信息采集管理系统。选择适用于钻杆的超高频RFID标签作为信息载体,采用有限元方法分析了标签安装孔对钻杆强度的影响;以超高频RFID读取技术为基础,构建了环形阵列天线结构的信息采集硬件系统,天线阵列发出的读写信号能够全向覆盖钻杆;采用.NET技术构建远程信息管理系统,实现了钻具信息采集、存储的远程无人值守;环形阵列天线及读写器安装在钻井平台下方,起下钻作业时钻杆穿过环形阵列天线,即使不知道RFID标签埋入位置也能采集到钻杆信息,通过Web端即可管理钻杆信息。试验结果表明,在RFID芯片位置未知的情况下,钻杆以0~2.00 m/s的速度运动时,系统能准确无遗漏地采集钻杆信息。基于超高频RFID技术的钻杆管理系统的研制,为石油钻具管理信息化提供了有效途径。 相似文献
10.
针对现阶段在悬浇时差下连续刚构桥合拢误差消除方案的单一性问题,提出了通过调整节段标高进行顺接来消除合拢误差这一方案。由于竖向压重强制合拢和通过调整节段标高进行顺接来合拢这两种方案与原设计正常合拢程序不一致,属于非正常合拢,因此会导致成桥后结构受力状态发生变化,进而导致成桥的线型发生变化。这里归纳了作者掌握的资料,结合作者近期研究成果,采用迈达斯建模对比分析了竖向压重强制合拢和通过调整节段标高两种方案对成桥线型和结构应力的不同影响。研究结果表明:与理想状态相比较,调整节段标高方案对成桥跨中线型影响相对较大,强制合拢方案的影响相对较小;在成桥结构应力方面,调整节段标高方案的影响较小,而强制合拢方案的影响较大;无论是线型还是结构应力,强制合拢方案对边跨均有较为明显的影响,而调整节段标高方案对边跨的影响并不明显。 相似文献