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1.
针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出 Lyapunov 矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证 UAV 在执行跟踪任务时的安全。首先,建立无人机运动模型,通过基于 Lyapunov 矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障。仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障。 相似文献
2.
针对传统卷积神经网络在感兴趣目标较小的情况下对动态障碍物检测会出现结果不准确的问题,提出一种基于改进卷积神经网络的运动障碍物检测方法。该方法在层层抽取细节特征的基础上融入全局特征,利用全局特征修正细节特征的提取,利用Softmax层进行分类来获取图像的整体信息。实验结果表明,与传统卷积神经网络相比,改进卷积神经网络具有较低的时间复杂度,以及较高的识别率。 相似文献
3.
4.
为了提高矿山通风巷道障碍物后风速测量精准性,依据障碍物对风流分布的理论分析,以某矿山含卷帘式风门巷道段为例,采用计算流体力学方法研究了进口风速、风门开合程度和粗糙度对风速分布特性的影响。结果表明,风门后流场存在空腔区及尾流区,与理论分析一致; 井巷通风安全规程内风速(1~6 m/s)改变对风速分布无明显影响; 风门开合程度减小,空腔区风速波及范围增大; 增加粗糙度使巷道内风速减小,风速分布沿巷道方向出现分层; 传感器距风门距离大于9H(H为障碍物高度)时,可摆脱空腔区影响,距离大于35H时,测量风速可达到进口风速的90%; 传感器距粗糙顶壁的距离大于2R(R为粗糙度)时,测量风速可达标准值约90%。 相似文献
5.
为减少地下障碍物清障过程中土体扰动对地铁设施和周边环境的影响,结合上海某项目实际清障施工案例,对紧邻地铁运营区间隧道的深埋式原水管清障方案进行探讨.从地铁周边施工的微扰动控制、临时支护止水方案、开挖风险管理等方面入手,详细总结了深埋地下管线清障的施工方法,以期为类似项目提供借鉴. 相似文献
6.
针对视障人群与障碍物之间的位置与距离难以检测的问题,课题组提出了基于单目视觉的障碍物检测与定位方法。该方法基于单目视觉系统获取外界环境信息,在三帧差法的基础上对相邻帧差图像进行加法运算,降低了噪声的影响,实现了对正前方和两侧横穿的障碍物的检测与定位;结合单目视觉系统标定,建立了单目测距模型,计算视障者与障碍物之间的距离;根据视障者的行走速度规划防撞预警策略。通过实验验证表明该方法能够有效检测出人行道上的行人障碍物,同时距离障碍物小于8 m时测距误差控制在5%以下,并提示预警措施。课题组的研究在一定程度上解决了视障人群出行安全的问题。 相似文献
7.
8.
针对大梁焊接时难以通过传统的识别方法实现实时而精确的障碍物识别的问题,提出一种优化模糊C均值实时聚类(RNGK-FCM)的大梁焊接障碍物识别方法. 引入实时聚类策略,替换核化距离函数,全局快速优化. 通过MATLAB平台进行仿真对比分析各类FCM算法聚类性能,RNGK-FCM相比于传统FCM算法,能实时获取聚类数;对噪声点具有较好的鲁棒性;降低了对初值的敏感性,聚类识别精度高. 在某公司大梁自动焊生产线进行障碍物识别试验. 结果表明,各类障碍物聚类数准确,实时性优良,障碍物规避动作精准,为实现大梁自动焊打下了坚实的基础. 相似文献
9.
针对现有激光跟踪测量系统可视性分析方法在计算效率方面的不足,提出一种基于透视投影的激光跟踪测量系统可视性分析方法。给出了激光跟踪仪可视性分析的数学定义,利用测点与站位点之间的关系对可视性分析进行描述;利用包络盒对障碍物进行简化,同时根据障碍物、测点、站位点之间的关系,剔除了不参与可视性分析运算的障碍物;在此基础上,利用透视投影的原理,对障碍物在跟踪仪可布置平面上的投影进行了求解,并利用该投影与站位点之间是否包含的关系,得到了测点与站位点之间的可视性矩阵,结合提出的可视性势能的概念,对跟踪仪满足可视性的区域进行了求解。最后,以某飞机舱门检验工装的测量为例,验证了该方法和模型的正确性和有效性。 相似文献
10.
提出一种基于单眼视觉和超声波测距的树莓派智能机器人车检测静态和动态障碍物的方法. 采用改进的单眼视觉障碍物检测算法,对室内的静态和动态障碍物进行轮廓检测,并利用超声波传感器测量机器人车与障碍物之间的距离. 针对静态障碍物检测,在图像预处理阶段引入图像增强,并通过HSV图像提取不同障碍物颜色特征,以提高障碍物轮廓标定的效率和准确率. 针对动态障碍物检测,结合背景差分与3D图像显示技术实现动态目标捕捉,并设置距离决策模块记录障碍物位置信息. 试验结果表明,该方法可有效减少障碍物检测的平均消耗时间以及障碍物位置信息的错误率,提高室内障碍物检测的效率和准确性. 相似文献