基于ZigBee的室内无线定位系统的设计

为了使监控中心对AGV(Automated Guided Vehicle)的运行进行更精确的定位监控,设计了一种基于ZigBee的室内无线定位系统。首先完成了无线定位系统的硬件设计。然后考虑功耗成本精确度等方面,文章采用基于RSSI(Received Signal Strength Indication,接收的信号强度指示)的三边定位算法实现定位。同时为了更好的提高定位的精确度,采取了差分修正算法。最后进行了测试。测试结果表明,本设计可以实现监控中心对AGV的实时定位,并且系统的功耗较小成本较低精度也较高。     

基于ANSYS的智能搬运AGV小车下车体结构分析

本文以智能搬运AGV小车下车体机械结构为例，应用ANSYS12.0对智能搬运AGV小车下车体机械结构进行有限元分析，旨在校核该结构的合理性、可靠性；进而为新一代AGV小车车体机械结构的设计提供重要科学性保证。     

基于动态阈值的AGV路径识别算法

针对基于视觉引导自动引导车(AGV)系统的引导路径识别技术,易受光照强度,路面反光,阴影等因素的影响的问题.采用了一种基于路径预判的图像动态阈值获取方法.它通过已识别的路径点,利用线性插值所得函数预估当前路径点所在图像区域,在此区域内找出最优阈值,依据阈值对当前区域内图像进行二值化,找出当前区域的引导线,依据引导线本身特征来判断此阈值是否有效,以获取到适应当前环境下的阈值,并根据此阈值提取出引导线.通过此种方法对路径信息进行采集、识别、处理,从而使AGV能在跑道上较快较稳的前行.     

基于SAPI的双驱双向AGV语音控制系统的设计

为降低企业自动化设备操作的复杂性,提高工业生产效率,设计了一种基于SAPI(The Microsoft Speech API)的双驱双向AGV语音控制系统。以微软的Speech SDK5.1语音包为基础,将语音信息采集和识别,并结合双驱双向AGV底层运动控制函数库,实现了用现场语音控制双驱双向AGV的运动。结果表明,该系统语音模块具有较高识别率,在安静环境下的正确识别率达90%,能够满足双驱双向AGV语音控制的要求,具有广泛的应用前景。     

基于便携式PC 控制器的小型AGV 系统

针对传统火炮检测AGV系统存在的多车组网运行过程中安全距离较大、定位精度不高等问题,研制一款基于便携式PC控制的新型自动导引车(AGV).利用PC热点建立无线通信网络;基于Wi-Fi模组的AP&STA双模式,实现AGV的在线巡检;通过传感器信息融合的方式,完成AGV的位置及基于位置信息的自适应速度控制.现场测试结果表明:基于本设计的新型火炮检测AGV系统具有更高的紧密性与定位精度,且导航方式简易可靠、成本低,具有较强的实用性.     

基于CPAC运动控制卡的AGV控制系统开发

介绍了一种基于CPAC运动控制器的AGV控制系统.构建了以CPAC为核心的AGV控制系统硬件结构.采用了GCSP/GRT作为CPAC的编程环境及实时内核,并且GCSP编程环境完全遵从IEC61131-3国际标准.仿真和实验结果表明:使用CPAC和GCSP/GRT作为AGV的控制核心进行的软硬件设计能够满足自动导引zF的...     

重载AGV液压转向模糊PID控制

重载AGV在满载工况转向时,转向阻力明显增大,给转向控制系统敏捷、精确控制造成困难。为此,提出一种基于模糊PID的控制方法,以实时、动态的修正转向系统控制参数。根据AGV转向系统结构建立了控制模型,搭建了模糊PID控制器,制定了隶属度函数及模糊规则,并根据转角偏差及偏差变化率更新控制器的参数,使液压调整量根据需要进行动态修正,保证车轮在高转向阻力时快速、准确的偏转。仿真及试验结果表明,模糊自适应PID算法可有效降低系统超调量、振荡幅度,加快系统响应速度,提高了重载AGV液压转向系统的控制精度和反应速度。     

基于激光雷达回波强度的反光板位置拟合方法

针对目前激光雷达定位系统中的拟合算法存在拟合精度较低、数据容错能力较差等问题,设计了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法。首先对原始扫描数据进行滤波,并结合回波强度分割法与基于点距离的分割法进行数据分割,对分割后数据结合回波强度进行反光板圆心拟合,以得到反光板实际位置。最后使用堆垛式叉车搭载激光雷达R2000进行实验,实验结果表明所提方法具有较高的拟合精度,并有效提高了数据容错能力。     

AGV路径规划与偏差校正研究

针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。     

AGV车用锂离子电池管理系统设计

随着动力锂离子电池在电动汽车上的运用技术的发展,锂离子电池作为自动引导运输车的动力电池开始受到人们的关注。针对自动引导运输车锂离子电池使用的安全性和效率问题,提出了一种基于恒流/恒压充电均衡的电池管理系统(BMS)方案。实验表明,该系统荷电状态(SOC)估计精度达到5%,单体电压采样精度2 m V,均衡电流达10 A。在最大充电电流300 A和放电电流150 A条件下实现了自动导引运输车动力锂离子电池安全高效运行。