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1.
光电跟踪系统内模控制器的设计   总被引:9,自引:3,他引:6  
针对光电跟踪系统,提出一种基于内模控制原理的新型位置控制器设计方法。内模控制是一种基于对象数学模型进行控制器设计的新型控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆。该控制器设计方法简单,只有一个可调参数,而且可调参数直接与系统的动态特性和鲁棒性相关,与常规 PID 控制器相比,参数调整更加方便。由实验数据统计分析得出,系统的方位跟踪误差和高低跟踪误差的均方根分别为 0.4mrad 和 0.3mrad,表明该控制器能够提高系统的跟踪精度,从而为高性能光电跟踪系统提供了一种新的控制方法。  相似文献
2.
针对PID控制器的鲁棒性问题,提出了参数摄动范围下的鲁棒内模PID控制器的优化设计方法,应用极小极大原理设计出基于模型失配的最坏情况下的鲁棒内模PID控制器.通过鲁棒性能指标和控制参数的合理设计,使内模PID控制器较好地适应一定范围的模型不确定性.仿真结果表明,与PID控制器相比,内模PID控制器有很好的鲁棒性.  相似文献
3.
 介绍了一种基于内模设计的Smith预测控制器的设计方法.该方法通过继电反馈实验获取过程对象的模型参数,并融入了自适应的控制思想,能较好地解决模型失配问题.实验结果表明,该控制器算法简单,容易实现,对延时较大的系统有很好的控制效果.  相似文献
4.
5.
介绍了汽车发动机曲轴滚压强化和校直的先进加工工艺,提出了圆角滚压强化校直工艺中的3个关键问题。针对滚压强化过程压力控制中压力波动的问题,分析了扰动产生的原因,采用了内模控制方法克服压力扰动。构建了一个基于神经网络建模的内模控制系统框架,选用了去饱和特性后的PID神经网络与按拍延迟线组成辨识器来建立比例液压系统模型,推导了去饱和特性后的PID神经网络等效的脉冲传递函数形式并给出了逆模型,指出了该神经网络的应用范围,也指出了在液压系统建模过程中为获得有效数据而应注意的问题。将神经网络内模控制应用于曲轴圆角滚压机床液压系统中的比例压力阀的输出压力控制上,解决了由于滚压动钳摆动时的机械惯性力干扰引起的压力波动问题。  相似文献
6.
针对电液位置伺服系统,提出了一种内模控制器设计方法.内模控制作为一种先进控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆.考虑到内模控制对系统模型精度要求不高的特点,本文降阶简化了电液伺服系统的模型.基于此模型所设计的控制器,只有一个可调参数,且该参数直接与系统的动态特性和鲁棒性相关,整定方便,避免了控制器整定的随机性与复杂性.仿真研究和实验结果表明,内模控制可以有效地克服参数变化对系统性能的影响,使系统同时具有良好的目标值跟随特性和鲁棒性,实现了调炮误差小于±0.36mrad的高精度要求.  相似文献
7.
目的 为了解决分数阶控制器参数整定复杂问题,引入内模控制思想,从而得到分数阶内模控制器控制的被控对象。方法 依据最大灵敏度整定所得分数阶内模控制器中的参数,避免参数整定的盲目性。结果 相对于传统的分数阶控制器,基于内模控制思想设计得到的分数阶内模控制其设定值跟踪及抗干扰性能更优。结论 仿真结果表明基于文中方法设计所得的分数阶内模控制器在模型失配时,仍具有较好的鲁棒性和控制精度。  相似文献
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