移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。  

移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。  

管内机器人研究中的几项新技术

介绍了我们研制的管内机器人中应用的具有创新性的三项技术：１．轮式全主动新型行走机构；２．内壁环带视觉装置；３．新型离心喷涂器。  

一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究

针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人一个周期内的运动作为输入量的状态方程,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,均值漂移算法的最终收敛点作为每帧的跟踪结果,并以此收敛点替代滤波器的估计值,两种算法交替使用,互为补充.实验表明所提算法可以实现在室外环境下对动态目标的实时跟踪.  

均匀土中有限长桩瞬态横向动力响应

解析地研究了桩顶受到横向冲击荷载时桩的瞬态横向动力响应。把桩身当作Bernoulli-Euler梁,桩周土当作Winkler地基。由Laplace正变换和反变换分别得到桩土系统的传递函数和单位脉冲响应。进一步得到桩顶横向振动速度的频响函数、频域和时域表达式。对桩的横向动力响应和轴向动力响应进行了对比研究;研究了桩长、桩周土剪切波速和桩顶横向激振力作用时间对桩的瞬态横向动力响应的影响;还研究了桩中弯曲波的衰减。  

析“扁平化”手机界面设计

从人和物2个角度对手机界面设计中的"扁平化"思想的来源进行分析,并根据扁平化与层级化手机界面设计的特征比较,总结归纳了扁平化界面的特征以及优势范围,分析了扁平化思想应用于手机界面设计的优势,最终提出基于该思想的手机界面设计策略。  

听觉界面与盲人用户手机界面

传统的人机界面容易导致视觉通道过载，同时对视觉有缺陷的人不适用。因而多通道的研究和应用日益得到重视。文章提出了基于多通道中可听化技术的一个具体实例——盲人用户手机界面，并详细讨论了盲人用户界面的具体实现方法。  

L形加筋板结构的导纳功率流研究

Ｌ形加筋板结构的导纳功率流研究李天匀张维衡张小铭（华中理工大学船舶与海洋工程系武汉，４３００７４）摘要针对工程上常用的Ｌ形加筋板结构，利用导纳方法研究了在外载作用下的输入振动功率流和传递振动功率流，考虑了肋骨对板的力和弯矩的影响及粘弹性材料的影响；...  

一种新的基于移动预测的MANET路由协议

移动自组网是一种由一系列可以自由移动的节点主机聚集而成的一个临时性动态网络。它没有固定基站，也没有作为控制管理中心的节点主机，由于其拓扑的动态性，其路由协议与其他传统网络有很大的区别。为了能更有效地移动自组网中实现数据的传送，本文提出了一种基于移动预测下的MANET路由协议，该协议综合考虑了传输路径的延时和稳定性，选择在延时限制下平均拥有最稳特性的传输路径，模拟结果表明，这种方法比基于移动预测量稳路径路由协议的传输时延要短，传送成功概率要高，而控制开销却相关不大。  

路标定位中的优化选择策略

基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上，通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用，并介绍了路标优化选择的准则。