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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
康仁科  宋鑫  董志刚  潘延安  张园  鲍岩 《表面技术》2021,50(11):321-328
目的 研究钨合金超声椭圆振动切削表面完整性的变化规律,为实现钨合金高表面完整性加工提供理论基础.方法 设计单因素试验,采用单晶金刚石刀具开展钨合金超声椭圆振动切削试验,并与普通切削进行对比,研究不同切削深度下超声椭圆振动对工件表面形貌、表面粗糙度、微观组织、位错密度、显微硬度以及表面残余应力的影响.结果 普通切削或超声椭圆振动切削后,工件表面的位错密度、显微硬度以及残余应力均随着切削深度的增加而增大,且亚表面的晶粒都发生了一定程度的塑性变形,并出现了晶粒细化.与普通切削相比,超声椭圆振动切削可以有效抑制加工过程中鳞刺和犁沟的产生,改善表面粗糙度;工件表面会产生更高的硬化程度、残余压应力和位错密度,位错密度的量级在108 mm–2;亚表面的变质层厚度更小.结论 相比于普通切削,超声椭圆振动切削可以降低表面粗糙度,增大表面残余压应力,提高工件表面完整性.  相似文献   
3.
根据钢制安全壳的结构尺寸、建造方式和焊后热处理要求,分析对比了适宜钢制安全壳焊后热处理的加热方式,并通过应用证明了局部焊后热处理的可行性。结合工程经验,提出了推动厚度小于60 mm的SA-738 Gr.B钢板免除焊后热处理,或采用超声波冲击处理代替焊后热处理的建议。  相似文献   
4.
5.
为了克服超声造影剂中微米级气泡尺寸较大的局限性,大量研究人员对超声应用的替代造影剂(纳米级造影剂)进行了研究。随着生物纳米技术的飞速发展,纳米级超声造影剂在诊断与治疗领域有着广阔的发展前景。与超声造影剂中的微米级气泡相比,纳米级造影剂粒径较小,渗透能力极强,可以通过血管内皮间隙,进而可以实现血管外病变部位的显影。文中详细论述了超声造影剂在超声作用下的行为以及2种主要的纳米级造影剂:纳米气泡和纳米液滴造影剂,对其理论研究进展进行了总结,并提出了目前仍存在的一些问题及其未来的研究方向。  相似文献   
6.
Optimal tip sonication settings, namely tip position, input power, and pulse durations, are necessary for temperature sensitive procedures like preparation of viable cell extract. In this paper, the optimum tip immersion depth (20–30% height below the liquid surface) is estimated which ensures maximum mixing thereby enhancing thermal dissipation of local cavitation hotspots. A finite element (FE) heat transfer model is presented, validated experimentally with (R2 > 97%) and used to observe the effect of temperature rise on cell extract performance of Escherichia coli BL21 DE3 star strain and estimate the temperature threshold. Relative yields in the top 10% are observed for solution temperatures maintained below 32°C; this reduces below 50% relative yield at temperatures above 47°C. A generalized workflow for direct simulation using the CONSOL code as well as master plots for estimation of sonication parameters (power input and pulse settings) is also presented.  相似文献   
7.
ASTM E213《金属管材超声波检验的标准操作方法》规定,为了扫查到整个钢管壁厚,必须保证超声波探头要能够在管材或者管壁中产生一个波束中心近似45°的横波。为解决水浸自动超声设备的检测方法问题,需要对横波折射角度进行精准控制。介绍了水声程调节法、外伤二次声程调节法两种技术,达到了精确调整声束在钢管中的横波折射角度的目的。  相似文献   
8.
陈亮  田飞豹  辛秀兰  兰蓉  于然  吴志明  梁浩 《化工进展》2021,40(2):1018-1024
核黄素作为药品、色素、营养及动物饲料添加剂被广泛应用,目前生产及销售的核黄素基本上都是针状晶习,其堆密度小、分散性和流动性差,影响压片等加工性能。本文对酸溶法、碱溶法等5种核黄素结晶纯化方法进行了筛选,发现酸溶法收率和纯度的综合效益最佳;在此基础上采用超声辅助结晶,对功率、时间及温度进行优化,通过透射电镜(TEM)及X射线衍射分析法(XRD)等表征方法对结果进行分析。最终确定超声结晶的最佳实验条件为:超声功率为400W,超声时间为40min,超声温度为50℃,核黄素的收率可达到95%,纯度超过96%。核黄素晶习和结晶度有所改善,便于加工应用。  相似文献   
9.
近年来,随着超声空化在医疗上的应用,超声空化治疗又重新回到了人们的视野,因其在处理血管阻塞方面的天然的优势,引起了广泛的讨论和研究。为实现准确的实时治疗,提出了一种基于全卷积网络(Fully Convolutional Networks,FCN)的超声血管分割方法。全卷积深度迁移分割网络(Full Convolutional deep Aggregation Migration Network,AMFCN)通过对全卷积网络使用对称网络连接,深度聚合模式以深度提取图像特征,并优化数据增强方式,添加迁移学习模型等方法,有效地利用已有数据进行数据拓展,缓解医学图像数据过少的影响。实验结果表明,该研究方法在超声血管图像上取得了较好的分割性能,能准确地分割出血管区域。  相似文献   
10.

The 2024 aluminum alloy was prepared with different ultrasonic processes. Effects of ultrasonic treatment parameters including ultrasonic power, treatment time, treatment temperature, and frequency resonance, as well as C2Cl6 degasser on degassing of the 2024 aluminum alloy were investigated. Results indicate that increasing ultrasonic power at the same ultrasonic treatment time can improve the degassing effect. The optimum degassing efficiency can be obtained under the resonant ultrasound condition. With the combination of 1% C2Cl6 addition and 150 W ultrasonic treatment for 40 s, the hydrogen content of the alloy is decreased by 52.9%. At the same time, the tensile strength and elongation are increased by 28.3% and 92.3%, respectively, and the yield strength is slightly increased by 6.7%. The degassing mechanism is also discussed.

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