矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术

分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器等环境感知技术的优缺点;提出多传感器高度融合将是露天矿山卡车实现全天候环境感知的发展方向。通过分析对比惯性导航系统、GNSS差分定位技术、车联网定位技术、电子地图定位技术、视觉传感器等定位导航技术的差异,指出多定位技术融合是露天矿山无人驾驶卡车定位方式的必然选择。结合露天煤矿的生产实际,提出将现有的无人驾驶各种技术算法与露天矿山标准作业流程有机融合是实现卡车无人驾驶的必由之路。最后指出无人驾驶卡车应用5G技术是露天矿山安全生产的关键和核心,是无人驾驶的必备技术。     

荔浦市岩质崩塌形成条件及失稳运动特征

通过对荔浦市境内碳酸盐岩区岩质崩塌及该区域地质环境条件的调查,总结了岩质崩塌的规模、发育高度、控制结构面等发育特征,分析了岩质崩塌形成条件,并判断岩质崩塌的失稳运动特征。本文以一处危岩为例,用无人机进行三维扫描并分析其形成原因及预测其失稳运动特征。     

同频段混合信号中的无人机信号盲检测识别

无人机信号的探测识别技术是应对无人机黑飞滥用的关键技术之一。在实际信号监测环境中，经常会接收到多个信号的混合信号，它们在时域和频域上混叠且各信号分量调制样式相同。为解决在同频段混合信号中检测识别出无人机信号的问题，提出了一种通过谱特征分析判断无人机信号存在性的方法。分别采用基于二次方谱特征的无人机图传和WiFi混合信号检测识别算法以及基于频谱带宽特征的多无人机混合信号检测识别算法，通过对射频电路采集的信号进行仿真验证，实现了从同频段混合信号中检测识别出无人机信号分量。理论分析和实验测试结果证实了所提检测识别算法的有效性。     

Cooperative path planning with priority target assignment and collision avoidance guidance for rescue unmanned surface vehicles in a complex ocean environment

In this paper, a novel cooperative path planning scheme of unmanned surface vehicles (USVs) for rescuing targets in a complex ocean environment is proposed. The primary objective of the rescue USVs is to bring all targets back safely on the premise of first rescuing priority targets, while optimizing the path length, the navigation time and the angular energy. The main contributions of this paper are as follows: (1) The proposed K-means-division (KMD) algorithm is able to identify a complex ocean environment with collision-free zone and static-obstacles zone; (2) The proposed path planning method with fast-marching-method-based ellipse guidance range (E-FMM) is able to optimize the angular energy while ensuring safety; (3) The proposed cooperative management system (including priority-target-assignment (PTA) with reward-mechanism genetic-optimization (RM-GO) and collision-avoidance (CA) guidance law with Tangent-based surge-varying wave-disturbances-observer (Tangent-SV-WDO)) can accomplish the mission of the rescue USVs. Comparative studies with the state-of-the-art methods demonstrate that the proposed cooperative path planning scheme is superior in terms of priority-target-assignment (PTA) and collision-avoidance (CA) of the actual rescue work.     

超小型无人机GPS导航中的坐标转换

超小型无人机GPS导航中,用简化高次项的高斯投影正算法将WGS-84大地坐标投影变换为高斯平面坐标,通过投影变换及在投影面上转换坐标实现坐标转换.并用相似变换法将GPS接收到的WGS-84大地经纬度高斯投影后强制转换统一,以实现坐标匹配.此算法可满足超小型无人机机载GPS导航和实时监控系统的精度要求.     

大中型超市与商场类建筑空调设计的异同

分析大型超市建筑与商场建筑有关暖通空调设计的异同，并侧重大型超市空调系统确定与负荷计算。     

商业建筑设计中的品牌表现——东京表参道商业品牌建筑的启示

该文章以东京表参道新建成的商业品牌建筑为例,从建筑如何表现品牌、材质运用等角度对近年来日本商业建筑设计的手法和思潮进行了探讨和研究.     

地下商场空调设计问题探讨

指出客流密度取值偏小和遗漏再热负荷是某些地下商场空调设计负荷偏小的原因，给出了提高换气次数、选用调温除湿型空调机组并辅以合理的运行管理及调节方式的解决办法。     

多约束条件下UUV空间航迹规划

针对多约束条件下无人水下航行器（UUV）空间航迹规划问题,提出了结合安全曲面和威胁地图的规划方法,建立了水下安全航行曲面,将3D空间规划降为2D航向平面规划,以解决3D规划空间过大的问题。并对敌对威胁和地形威胁统一化处理,构建威胁地图,引入威胁代价和威胁程度启发因子,最后运用A＊算法进行航迹搜索,以获得最优航迹。仿真结果显示,所提出的航迹规划算法简便、快速,生成的航迹能满足地形跟随、地形回避和威胁回避的需要。     

支持PnPW集成的开放式SMS软件模型与结构设计

针对即插即用武器集成要求,开放式悬挂物管理系统需要在不修改系统软件的前提下完成新武器的集成,为此,提出一种全新的软件设计思想。设计了系统的软件模型,从而得到软件的体系结构,完成了从系统功能层到武器控制层,以及操作系统和模块支持层的设计,通过系统软件对硬件资源的调用来分析软件的使用过程,最终实现了软件的功能。