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1.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
2.
3.
空中分布式作战是美军为应对“反介入/区域拒止”挑战提出的重要作战概念,具备分布式、智能化、高动态、大规模等特点,是未来美军空中作战平台在体系支持下作战样式的发展趋势。首先,按照提出时间梳理了美军空中分布式作战概念及典型研究项目,分析了空中分布式作战内涵、特点、工作机理以及发展趋势;然后,结合空中作战平台典型构型,提出了全域作战体系支撑下的空中分布式作战样式设想;最后,设计了空中分布式作战体系技术框架,并讨论了相应的关键技术。 相似文献
4.
潜油电机作为潜油电泵机组的重要组成部分,其性能指标尤为重要。由于潜油电机细长的结构特征,导致在槽型设计方面不同于普通的异步电动机。 基于田口法,在保证潜油电机定转子外形尺寸、温升条件、机械强度不变的情况下,通过确定6个槽型优化因子(定子斜肩角、定子槽高、定子槽宽、转子斜肩角、转子槽高和转子槽宽)与4个优化目标(电机效率、功率因数、最大转矩倍数及启动转矩倍数),建立潜油电机槽型优化目标正交矩阵,降低了仿真次数。借助于有限元法与电磁设计相结合的场路分析方法,得出不同设计方案的性能指标。通过统计学方法确定各优化因子对优化目标的影响关系和影响程度,确定最终优化方案。最后,以143系列210 kW的潜油电机为例,对其槽型进行优化设计,验证该方法的可行性。 相似文献
5.
通过水蒸气蒸馏(SD)法和超临界流体萃取-分子蒸馏(SFE-MD)法从红脚艾和汤阴北艾中提取精油,采用GC-MS检测精油化学成分,并测定其抗菌活性.结果表明,SD法提取精油收率比SFE-MD法高1.2~2.7倍.红脚艾精油主成分为β-石竹烯、龙脑、氧化石竹烯和大根香叶烯D等;北艾精油主成分为桉油精、松油烯-4-醇和十氢二甲基甲乙烯基萘酚等;北艾精油以单萜类化合物为主,而红脚艾精油则含有更丰富的倍半萜类化合物;SFE-MD会导致部分单萜类化合物的损失,如桉油精.艾叶精油对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、白色念珠菌有抑制及杀灭效果,且抗菌效果北艾精油优于红脚艾精油. 相似文献
6.
为破解城市排涝规划设计中难以选择蓄涝水面率、暴雨历时的问题,提出了基于蓄涝水面率和暴雨历时2个关键参数耦合效应的设计方法,针对常规的平均排除法在部分工况下失效或得出的排涝流量偏小问题进行了改进。该方法能够协调较短历时暴雨及其后续降水过程中的排蓄关系,快速确定蓄涝水面率与暴雨历时耦合条件下的设计指标成果表,进而合理确定关键参数与设计指标的大小。以南昌市沙井电排区为例,借助MIKE模型分析改进前后排涝进程的差异,验证该方法的可靠性;该方法可以弥补常规方法的2个缺陷,实现关键参数耦合条件下的设计指标快速计算,解决其计算结果偏小、难以适应短历时集中强降雨的问题。 相似文献
7.
角接触球轴承在运行过程中的润滑状况至关重要,润滑油直接影响滚动轴承的接触状态。为分析角接触球轴承的润滑状况以及考虑润滑时轴承的机械特性,基于有限元和晶格玻尔兹曼方法,建立了双向流固耦合轴承仿真模型,对角接触球轴承进行动力学有限元仿真和润滑流体仿真,并与轴承拟静力学理论计算结果进行对比,验证模型的准确性。分析结果表明,保持架与滚珠接触并撞击,在轴承腔内油膜压力最大,滚珠与内圈、外圈滚道接触区分别为第二、第三大油膜压力区。润滑油受滚珠公转影响,沿着滚珠转动方向流动,实现对滚珠与内圈、外圈和保持架之间的润滑。滚珠运动和最大接触应力仿真结果与轴承拟静力学理论求解结果一致,即流固耦合仿真模型计算轴承机械特性具有较高的准确性。 相似文献
8.
为了研究不同开度裂隙组合花岗岩破裂规律,通过RFPA-DIP数值模拟软件,基于花岗岩真实细观结构建立含不同开度裂隙组合模型,进行单轴压缩数值试验。分析了模型的应力-应变曲线特征,峰值强度特征,裂纹扩展规律和声发射特征。结果表明:应力-应变曲线上升与跌落次数随裂隙开度的增加而增多;1 mm裂隙随着加载的进行而闭合,对模型力学特性影响较小;当两裂隙开度大于或等于2 mm时,出现岩桥区成核现象;开度较大的裂隙其裂纹扩展优先于开度较小裂隙;随着开度增加,峰值抗压强度、裂纹贯穿时声发射次数和总次数呈减小趋势。研究结果对含裂隙岩体地下工程建设具有一定的参考价值。 相似文献
9.
为提高圆锥动静压轴承的综合性能,以单位承载力下功耗最小和平均温升最低为优化目标,考虑几何结构约束条件,采用最优拉丁超立方进行设计空间的布点,进行有限元数值计算。基于计算结果,采用Kriging方法建立目标函数的近似代理模型。在此模型基础上,使用非劣分层遗传算法(NSGA-II)获得Pareto最优解集;最后通过权重系数法求得最优非劣解。结果表明:优化后方案1的两个目标函数值分别较优化前减小了18.8%和10%,优化方案2分别降低了10.9%、32%;轴承无量纲功耗有所降低、无量纲承载力得到提升,温升降低明显,轴承整体性能较优化前有较大提升。 相似文献
10.
讲述人:徐火良,共产党员,1939年出生.江西省送变电公司退休老职工,曾任送电一处主任.
"1958年9月,送变电公司刚建厂时,我从老家景德镇浮梁招工进厂、参加工作.有幸参与了我省第一条220千伏线路——柘林至南昌220千伏输电线路的施工建设.
"1973年,建设九江至南昌(即柘林至斗门)220千伏的线路,当时是一件大事,具体就是我们一处施工的.那个时候,我入党不久,也刚刚提干,积极性和劲头都很足."徐火良回忆起当时的情形,依然激动不已、谈兴很浓. 相似文献