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1.
以提高机械手末端关节避障控制精准度为目的,提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统。以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础,采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作。然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系,代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置。在定义控制范围的基础上,根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角,并随机输出一个动态夹角变量。通过对变量值目标求导得出适配性最高的调节阈值,结合实际情况通过阈值调节实现精准控制。实验表明,该系统能够有效控制机械手末端关节避开障碍物达到指定目标位置,应用效果较好。  相似文献   
2.
氢脆具有很强的微观组织敏感性,威胁着各类高强结构材料的安全服役.采用激光-电弧复合焊工艺对BS960E型高强钢进行焊接,并对接头在原位电化学充氢的条件下进行慢应变速率(10-5s-1)拉伸试验,结合微观组织和断裂特征进行分析并对接头的氢脆行为进行研究.结果 表明,焊接热循环所形成的富马氏体中的细晶区可以使接头表现出一定的氢脆敏感性,马氏体较大的氢扩散系数和较低的氢溶解度以及氢在晶界上的快速扩散是引起接头对氢脆敏感的主要原因,通过控制焊接工艺参数可抑制焊接热循环所引起的马氏体转变量,能够降低BS960E型高强钢激光-电弧复合焊接头的氢脆敏感性.  相似文献   
3.
在潜江市农业地质调查评价的基础上,通过分析表层土壤硒含量分布特征及影响因素,发现潜江市存在一定的富硒土壤资源。采用数理统计的方法,结果表明,潜江市表层土壤硒含量0.08~4.04 mg/kg,平均值为0.316 mg/kg,是全国土壤硒含量的1.58倍。中硒—富硒土壤面积占全地区面积的55.53%。同时发现土壤类型、土地利用方式、土壤pH以及有机质含量是影响潜江市土壤硒含量的重要因素。区内潮土硒含量最高,但分布不均;土壤SiO_2与土壤硒含量呈显著负相关。本研究成果对潜江市土地的合理规划利用、富硒产业的科学发展具有重要价值。  相似文献   
4.
以钟祥市九里—长滩地区为研究对象,分析研究区表层土壤锶及水稻锶元素地球化学特征,结果表明,研究区稻米Sr、Fe、Mg、Mn、K、P元素含量明显高于日本及中国其他产地,富锶水稻产地环境优良。根据矿质元素含量累积效应和迁移规律分析发现,稻米中Sr和Ca关系密切,与土壤中Sr、Mg、P、Fe、Mn、pH等元素和指标相关性显著,在此基础上筛选出富锶水稻优势种植区9个行政村,结合优选的水稻品种,提高水稻品质。  相似文献   
5.
吴颖  张永红 《煤炭工程》2020,52(6):191-196
为了促进煤层气企业内部控制评价体系建设,使得煤层气企业内部控制更加规范,将层次分析法和模糊综合评价法相结合,构建一套符合煤层气企业实际的内部控制评价体系,并对煤层气企业内部控制进行定量评价。结果表明:内部控制五要素中内部环境和风险评估占比较大,同时要对煤层气企业控制活动给予足够重视,以保证煤层气企业持续稳定发展。  相似文献   
6.
介绍使用乙酸酐-N-甲基咪唑-二甲基甲酰胺催化酰化法测定聚四亚甲基醚二醇(PTMEG)的羟值含量,讨论了样品用量、酰化温度、酰化时间和酰化剂含水量及稳定性对测定结果的影响.结果表明:使用乙酸酐-N-甲基咪唑-二甲基甲酰胺催化酰化体系,在50℃下酰化反应时间30 min,测得PTMEG1000和PTMEG2000羟值结果与国标法相接近,且操作简便耗时短,避免使用对人体危害较大的吡啶溶剂,同时酰化剂用量较少,保护了环境.  相似文献   
7.
以蔗糖聚酯和海藻酸钠为主要原料制备一种复合脂肪替代品,在单因素实验的基础上,通过正交实验确定了其最优生产工艺,并对复合脂肪替代品的理化性质进行了测定。结果表明:最优生产工艺为蔗糖聚酯与海藻酸钠质量比2∶1、p H 4.5、搅拌温度45℃,在此条件下复合脂肪替代品的得率为6.04%。产品的外观类似油脂,在持水性、持油性、乳化性、乳化稳定性、流变性等方面均表现出较理想的功能特性。  相似文献   
8.
农村小学生在学习、人际交往等方面出现了一系列不健康的心理问题。笔者通过分析农村小学生心理健康存在的问题,提出解决农村小学生心理健康问题的对策。  相似文献   
9.
医院后勤管理是医院建设的重要组成部分,在完成医疗任务中处于重要地位,其工作水平的高低直接影响到医院的医疗质量和经济效益。在此,笔者就如何创新医院后勤管理,做好后勤保障工作谈一点体会,希望与同道共同探讨。  相似文献   
10.
传统元素承载着传统文化千年的意涵,将传统元素运用于现代家具设计,既可传承传统又可将其精神与功能相结合,使家具推陈出新。本文从现代家具设计个案中,分析其应用传统元素的设计创新,根据对传统元素采取的复制、变形、组合、简化等手法,归纳出现代家具设计应用传统元素的创意模式,分别为:1.造型传承2.特征取用3.分解重组4.质感变化5.寓意转化。  相似文献   
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