基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈控制研究

针对直线倒立摆的控制问题,利用拉格朗日方法对实际物理模型进行线性化处理建立数学模型,为了提高控制精度,将不确定外扰和未建模动态视为一个综合扰动项,运用扩张状态观测器对系统状态和综合扰动项进行观测,设计了基于扩张状态观测器的直线倒立摆状态反馈稳摆控制器;用能量反馈方法和bang-bang控制器实现倒立摆起摆到稳摆的切换。通过无干扰和有干扰状态直线倒立摆起摆到稳摆过程的实验研究,表明系统能够有效的抑制外界干扰,具有较强的鲁棒性。     

板带轧机单独传动弹性系统多电机同步控制

轧辊单独传动系统需要实现上、下拖动电机转速同步,为解决弹性连接引起的扭振与轧制负载扰动会导致同步控制性能降低的问题,建立轧辊单独传动弹性系统模型,将状态反馈控制与现有交叉耦合同步控制策略相结合,用扩张状态观测器重构系统状态量和综合扰动,实现状态反馈控制和扰动前馈补偿,以改善弹性轴连接情况下同步控制系统的动态性能与抗扰动能力.仿真结果表明,状态反馈控制的加入对抑制扭振效果明显,受轧制负荷扰动时动态速降减少近2/3,并且启动时能够快速的使同步误差归零,同步误差归零时间减少77％,同步误差在受扰动时降低近84.6％,同步性能得到明显改善.     

离心通风机叶轮子午面型线的优化设计

利用Bezier函数 ,对离心通风机叶轮子午面型线进行了设计。给出了离心叶轮子午面型线的优化准则 ,并将该准则运用到三元流场的计算机程序中 ,以实现优化设计。通过对实际离心通风机的优化设计 ,比较了子午流道轮盘、轮盖处的压力分布和流速分布 ,表明设计方法可行 ,结果令人满意     

基于自抗扰控制器的测厚仪反馈式控制系统

综合考虑测厚仪反馈AGC系统轧制时存在厚度反馈时滞以及外干扰,提出将自抗扰控制技术运用于测厚仪反馈型AGC系统,设计一自抗扰控制器用来减弱厚度反馈时滞和外干扰给系统带来的不利影响.仿真结果证明该控制器能有效地抑制干扰、减小时滞对板带出口厚度的影响,其控制性能优于常规的PID控制器,为带钢厚度精度的提高提供了一种新的解决办法.     

具有不确定性参数的轧机主传动系统自抗扰控制器设计

轧机主传动系统通常由直流电机驱动,其性能好坏直接影响板带材的产量和质量.针对轧机主传动系统存在不确定性负荷扰动和未建模动态的特点,首先建立了轧机主传动系统的模型,将不确定性负荷扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的轧机速度鲁棒控制器.仿真结果表明:该控制器不仅有效地抑制了不确定负荷扰动的影响,同时对系统内部参数如电机转动惯量、电枢电阻等的摄动也具有较强的鲁棒性.     

核桃壳过滤器设计参数试验研究

在辽河油田分别对核桃壳过滤器的纳污能力、过滤周期、反洗强度、反洗时间等参数进行了现场试验 ,提出了过滤器的成熟期和有效过滤期两个阶段的界限 ,并对核桃壳过滤器是否加入清洗剂反洗进行了试验对比。试验结果表明 ,单位体积核桃壳在一个周期内的纳污能力为34 8kg/m3,反冲洗周期为 15h ,反冲洗强度为 9 1L/m2 ·s,冲洗时间 2 0min ,出水含油量低于10mg/L ,出水悬浮物含量低于 2 0mg/L ,加入清洗剂清洗 ,反洗效果明显比不加清洗剂要好     

炼油企业工艺废水分质处理和循环利用

通过典型炼厂主要工艺废水中的来源、污染物组成和排放量的统计分析,并结合国内炼油企业的 实际运行,讨论了国内炼油企业如何围绕酸性水、电脱盐废水和碱渣废水这三类废水开展工艺废水的分质处理 和循环利用的工作,并指出进入21世纪以来,我国的炼油行业在炼油生产工艺的升级改造和清洁生产取得了 明显成果,提升了污染源头控制能力,显著降低了各炼厂碱渣废水处理装置和污水处理场的运行负荷,极大地 减轻了炼厂废水污染治理的工作压力。     

采出水悬浮物的分析方法

1 悬浮物粒度的测定NACEStandardTM - 0 1- 73推荐斜入射光或透射光观察对试验膜截留物进行显微镜检测 ,SY/T5 32 9— 94推荐库尔特颗粒计数器或同类仪器。前者属于视野扫描法 ,采用光学显微镜测定的范围在 110 0 μm之间 ,采用电子显微镜测定的范围在 0 0 0 15 μm之间 ,其统     

“可控涡”法设计离心叶轮的应用研究

详细介绍了用“可控涡”法设计离心叶轮时叶片涡给定的几种方法，通过编制程序确定了叶片涡rCw在子午流面上的分布。并利用确定的可控涡对一离心叶轮进行了反问题设计。计算结果表明：速度分布合理，满足设计要求。图10参9