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1.
针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊控制器替代传统PD控制的参数整定过程,实现PD参数的在线自调整功能,并设计鲁棒自适应补偿器,将鲁棒算法和自适应算法相结合以补偿系统的不确定性。引入Lyapunov函数验证了控制系统的稳定性,并通过Matlab环境下的Simulink仿真研究,验证了此控制策略的轨迹跟踪误差收敛速度较快,提高了系统的鲁棒性和学习能力,具备应用在复杂的机械臂控制系统的可行性。 相似文献
2.
城市交通与建成环境规划是城市
综合规划的核心内容,在城市的不同发展阶
段,其社会经济条件与主要规划理念、政策
保障之间的匹配度对城市发展产生了持续影
响。在中国城市面临空间增长型向内涵提升
型转变发展的重要时期,进一步审视发达
国家大城市交通与建成环境综合规划在不
同阶段的范式变化(包括主要背景、发展理
念、规划要点、实施效果等),对比中国大城
市发展的阶段性特征,将为中国大城市交通
与建成环境的提质发展提供有益参考。本文
通过梳理中美两国部分大城市交通与建成
环境规划的发展脉络,总结不同阶段的范式
发展特征,结合当前中国大城市空间发展趋
向,为中国大城市交通与建成环境的综合发
展提供借鉴和指导。 相似文献
3.
4.
BIM信息对BIM应用效益有重要影响,在文献研究的基础上,总结三类BIM应用关键信息:构件物理信息、构件工程信息和构件过程信息,然后通过问卷调查获得289份有效数据,采用PLS-SEM方法分析构件物理信息、构件工程信息和构件过程信息与BIM效益的关系。结果显示,构件工程信息、构件物理信息和构件过程信息与BIM效益的路径系数依次为0.484,0.279,0.136。对BIM效益具有促进作用的主要信息是构件工程信息和构件物理信息,构件过程信息虽对BIM效益也有影响但不明显。在BIM实践中,应注意构件工程信息和构件物理信息的应用,并积极探索构件过程信息的应用模式。 相似文献
5.
7.
江西某低品位白钨矿石WO3含量为0.20%,矿物组成较复杂,金属矿物主要有白钨矿、磁黄铁矿等,非金属矿物主要有萤石、石英、透闪石、滑石、金云母、黑云母、白云母、石榴石、长石、绢云母、方解石等,含钙脉石矿物含量较高,矿石中白钨矿与脉石矿物共生关系紧密。为确定白钨矿的高效选矿工艺,进行了选矿试验研究。结果表明,矿石在磨矿细度为-0.074 mm占65%的情况下1次浮选脱硫,然后以碳酸钠为矿浆pH调整剂、水玻璃+栲胶为脉石矿物组合抑制剂、731为白钨矿浮选捕收剂,经1粗2精1扫浮选预富集钨、预富集精矿水玻璃强化调浆后1粗2精1扫常温浮选选钨、常温钨精矿90 ℃下水玻璃强化调浆后1粗5精1扫加温浮选选钨,最终获得WO3品位50.23%、WO3回收率为70.32%的白钨精矿,实现了白钨矿的高效回收。 相似文献
8.
9.
分析了在电石法氯乙烯生产中影响转化器正常运行的因素,指出正确操作维护转化器和控制原料气的配比、反应温度、混合气的水含量、换热器热水pH值等都是预防转化器泄漏、延长转化器使用寿命、保证系统正常运行的关键因素。 相似文献
10.