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1.
针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊控制器替代传统PD控制的参数整定过程,实现PD参数的在线自调整功能,并设计鲁棒自适应补偿器,将鲁棒算法和自适应算法相结合以补偿系统的不确定性。引入Lyapunov函数验证了控制系统的稳定性,并通过Matlab环境下的Simulink仿真研究,验证了此控制策略的轨迹跟踪误差收敛速度较快,提高了系统的鲁棒性和学习能力,具备应用在复杂的机械臂控制系统的可行性。  相似文献   
2.
城市交通与建成环境规划是城市 综合规划的核心内容,在城市的不同发展阶 段,其社会经济条件与主要规划理念、政策 保障之间的匹配度对城市发展产生了持续影 响。在中国城市面临空间增长型向内涵提升 型转变发展的重要时期,进一步审视发达 国家大城市交通与建成环境综合规划在不 同阶段的范式变化(包括主要背景、发展理 念、规划要点、实施效果等),对比中国大城 市发展的阶段性特征,将为中国大城市交通 与建成环境的提质发展提供有益参考。本文 通过梳理中美两国部分大城市交通与建成 环境规划的发展脉络,总结不同阶段的范式 发展特征,结合当前中国大城市空间发展趋 向,为中国大城市交通与建成环境的综合发 展提供借鉴和指导。  相似文献   
3.
在追求美好生活的新时代,全社会对食用蛋白的需求日益多元化、差异化和个性化。人口持续增长和生活水平的不断提升,迫切需要开发大规模、低成本、可持续、高质量的蛋白生产方式。随着合成生物学、代谢工程等新兴生物技术的发展,工程化改造微生物细胞,构建微生物细胞工厂,以可再生资源为原料,绿色高效合成氨基酸和微生物蛋白,为高品质蛋白可持续供给提供一条有前景的绿色发展路线。本文综述向自然界要铵,向微生物要氨基酸,向微生物要蛋白的研究进展,为将来更好地利用微生物细胞工厂生产氨基酸与蛋白质提供参考。  相似文献   
4.
BIM信息对BIM应用效益有重要影响,在文献研究的基础上,总结三类BIM应用关键信息:构件物理信息、构件工程信息和构件过程信息,然后通过问卷调查获得289份有效数据,采用PLS-SEM方法分析构件物理信息、构件工程信息和构件过程信息与BIM效益的关系。结果显示,构件工程信息、构件物理信息和构件过程信息与BIM效益的路径系数依次为0.484,0.279,0.136。对BIM效益具有促进作用的主要信息是构件工程信息和构件物理信息,构件过程信息虽对BIM效益也有影响但不明显。在BIM实践中,应注意构件工程信息和构件物理信息的应用,并积极探索构件过程信息的应用模式。  相似文献   
5.
近年来,安塞油田全面推动数字化无人值守站建设,为了精准了解生产动态、提高生产运行效率、降低安全环保风险,加热炉作为站内原油加温设备,实现其自动化是站点实现无人值守必不可少的环节。同时全自动燃烧器的燃气量与空气配比合理,燃料能够充分燃烧,减少了对环境的污染。通过对现场简易燃烧器进行更换,全自动燃烧器在数字化无人值守站的应用取得良好效果。本文以安塞油田王南采油作业区为例,对加热炉全自动燃烧器的改造和应用进行分析。  相似文献   
6.
7.
江西某低品位白钨矿石WO3含量为0.20%,矿物组成较复杂,金属矿物主要有白钨矿、磁黄铁矿等,非金属矿物主要有萤石、石英、透闪石、滑石、金云母、黑云母、白云母、石榴石、长石、绢云母、方解石等,含钙脉石矿物含量较高,矿石中白钨矿与脉石矿物共生关系紧密。为确定白钨矿的高效选矿工艺,进行了选矿试验研究。结果表明,矿石在磨矿细度为-0.074 mm占65%的情况下1次浮选脱硫,然后以碳酸钠为矿浆pH调整剂、水玻璃+栲胶为脉石矿物组合抑制剂、731为白钨矿浮选捕收剂,经1粗2精1扫浮选预富集钨、预富集精矿水玻璃强化调浆后1粗2精1扫常温浮选选钨、常温钨精矿90 ℃下水玻璃强化调浆后1粗5精1扫加温浮选选钨,最终获得WO3品位50.23%、WO3回收率为70.32%的白钨精矿,实现了白钨矿的高效回收。  相似文献   
8.
高杆灯是由钢制柱型灯杆和大功率组合式灯架构成的新型照明装置。文中对高杆灯顶部灯盘的挂接进行研究,设计了一套挂接和脱卸方便,电极对接可靠的灯盘挂接装置模型,以指导实际产品的设计制作。通过改变挂接方式与挂接装置结构,借助SolidWorks软件进行三维模型结构设计,加工装配得到挂接装置实物模型。整套机构模型利用单片机控制,引导灯盘挂接顺利完成。  相似文献   
9.
分析了在电石法氯乙烯生产中影响转化器正常运行的因素,指出正确操作维护转化器和控制原料气的配比、反应温度、混合气的水含量、换热器热水pH值等都是预防转化器泄漏、延长转化器使用寿命、保证系统正常运行的关键因素。  相似文献   
10.
为利用多个不同波段LED光源对目标光谱快速准确地匹配,基于实测LED光谱信息建立光谱数据库,通过求解超定方程组的非负最小二乘解,对多个LED光源组合进行优化,实现在选用LED个数最少时完成与目标光谱的匹配.研究结果表明,该方法可以较准确地完成与健康照明实验室中目标光谱的匹配,选用4、5、6、7种LED光源组合进行匹配后相关指数分别为0.957,0.984,0.985,0.986.匹配选用LED种类越多,拟合越精确,但在实际应用中应同时考虑封装及散热等问题.  相似文献   
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