基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划研究

针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题，提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题，并采用控制变量参数化方法进行离散化处理，将最优控制问题转化成求解非线性规划问题，并给出了完整的理论收敛性证明，从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明，与传统的分解加速度方法相比，该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad，相比传统方法降低了17.53%，验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。     

N2和CO2气氛下辽河稠油热解过程及产物性质

利用热重分析仪（TGA）和固定床反应器对辽河Q块稠油在N₂和CO₂气氛下的热解过程及产物性质进行了研究。TGA实验结果表明，2种气氛下的稠油热解过程均可划分为轻组分与水分挥发、组分较弱化学键断裂和重组分裂解产油成焦3个阶段，热解曲线总体变化趋势类似。固定床反应器热解实验结果表明，随温度升高，2种气氛下的液体产物产率均升高，热解气和残余物产率均降低，CO₂气氛下650 ℃液体产物最大产率为61.53%。不同温度下热解所得液体产物和稠油的红外谱图显示，随热解温度升高，甲基含量增多、亚甲基含量减少。对液体产物的氧化过程进行TGA分析发现，随热解温度升高，其失重曲线向高温区明显偏移且失重程度减弱，CO₂热解所得液体产物的氧化失重比N₂快。     

基于同轴线相位法的两相流含气率测量研究

为了准确测量气液两相流含气率,提出一种同轴线相位差测量方法。利用同轴线传感器,通过测量电磁波经过在同轴线内分布状况不同的气液混合介质后相位差的变化,得到混合介质的含气率。完成了同轴线测量电路及测量传感器的设计,建立了一种含气率测量模型。以气液两相做了室内静态实验,并对垂直管状态下传感器响应和实验结果进行了误差分析。结果表明:相位差输出与含气率呈线性关系;同时,在不同频率下,预测结果和实验结果的相对误差在±5%范围内,说明预测模型准确度较好。     

速冻沙果营养成分分析及其饮料配方的优化

对速冻沙果和土右旗沙果、123苹果、沈农2号苹果、嘎啦、红勋5号和新疆2号的营养成分对比分析。结果表明,速冻沙果含有较为丰富的维生素C、蛋白质、锌、灰分和烟酸;以速冻沙果为原料,采用单因素试验和响应面分析方法对速冻沙果饮料的最佳生产配方进行研究,以感官评价和沉淀率为判断依据确定最佳的产品配方:果汁添加量为30%、柠檬酸添加量为0.2%、白砂糖添加量为7%、黄原胶添加量为0.4%,此时产品口感饱满,风味醇厚,有良好的稳定体系。最终对产品的流变性、粒径分布和营养成分进行检测分析,最终获得的产品中含有丰富的硒元素(1.79 mg/kg)和烟酸(250 mg/L)。     

往复式高速枕式包装机多轴控制模式研究

采用运动控制器结合PLC的控制方式,实现运动轴的同步控制和封切温度的精确控制,并通过触摸屏实现往复式枕式包装机系统的参数设置及运行状况显示。将该系统应用于双端封往复式高速枕包机样机中,提高了包装机的包装精度和速度,简化了枕式包装机的伺服布置。     

黄酮类化合物与其他化合物相互作用的研究进展

黄酮类化合物是一类广泛存在于植物根、茎、叶、花和果实中的次生代谢有机物,其结构复杂,种类繁多,因其对人类健康有很强的积极作用,如抗癌、抗菌、抗病毒、抗炎症、抗过敏等而备受关注,人们通过体内、体外实验验证了其多种生物活性。然而黄酮类化合物通常与其他种类化合物如碳水化合物、蛋白质、脂质、酸等在植物体内共存,与它们一起摄入人体内并且可以与其他化合物相互影响或者结合,因此黄酮类化合物的功能与其他化合物有着密不可分的联系。本文综述了黄酮类化合物与其他化合物之间的相互作用,并阐述了其作用机制与结果。     

ZSM-5沸石膜用于生物油的脱水分离及其再生过程研究

在水热条件下通过无模板剂法合成了连续的ZSM-5沸石膜，并将其用于生物油的渗透汽化以进行高效脱水分离。ZSM-5沸石膜在强酸性、多组分的生物油体系中保持了很好的化学稳定性和优异的分离选择性，但在分离过程中面临着较强的膜污染问题，导致了膜通量的大幅下降。ZSM-5沸石膜的再生研究表明，膜的渗透通量随着再生温度的升高而逐渐提高。当再生温度为220℃时，ZSM-5沸石膜的渗透通量可以恢复至初始的88%。再生的机理研究表明，ZSM-5沸石膜中大量的晶内孔在生物油体系中极易被污染，从而导致渗透通量迅速下降；而相对较大的晶间孔却难以被完全堵塞，水分子在被污染的ZSM-5沸石膜中主要通过晶间孔进行渗透。上述结果表明，通过合理调控ZSM-5沸石膜的晶间孔的数量和尺寸大小可有效提升ZSM-5沸石膜在生物油中的渗透汽化脱水分离性能。     

食醋总酸近红外快速检测方法的研究

利用傅立叶变换近红外光谱技术结合偏最小二乘法（PLS）对食醋的总酸进行快速检测分析。随机采集106个不同酸度食醋的实验数据、扫描近红外光谱图，选择最优的光谱预处理方法优化、建立模型。利用模型对15个未参与建模的食醋样品总酸的含量进行预测，外部验证模型的准确性。结果表明，食醋总酸实测值与对应采集的近红外漫反射光谱相关联建立的快速检测模型，其近红外食醋总酸模型的交叉验证决定系数（R2）为0.972 3，交叉验证均方差（RMSECV）为0.062 1。经外部验证后，该模型食醋总酸预测值和实测值的绝对偏差平均值为0.035，最大相对误差为1.383%，两者间相关性系数为0.995。该方法可以快速、高效、简便地用于食醋总酸的快速检测。     

油田采出水中聚丙烯酰胺的生物降解

为了降低油田采出水中聚丙烯酰胺浓度,提高采出水处理效果,对菌株H3降解聚丙烯酰胺的条件进行研究。利用单因素实验方法考察了接种量、菌株活化次数、油田采出水培养基初始p H值、金属离子(Zn2+、Mn2+、Fe2+、Cu2+)等对聚丙烯酰胺的影响。结果显示:优化的菌株H3降解聚丙烯酰胺的培养条件为接种量2%、菌株活化3次、培养基初始p H值7.5,此条件下聚丙烯酰胺降解率可达38.4%;优化条件下,添加金属离子对聚丙烯酰胺降解具有一定影响,单独添加Zn2+、Mn2+、Fe2+离子对聚丙烯酰胺降解均具有一定的促进作用,单独添加Cu2+离子对聚丙烯酰胺降解具有一定的抑制作用;同时添加Zn2+、Mn2+、Fe2+离子显示出一定的协同作用,聚丙烯酰胺的降解率明显高于单独添加,降解率可达63.86%。