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1.
分布估计算法综述   总被引:57,自引:0,他引:57       下载免费PDF全文
分布估计算法是进化计算领域新兴起的一类随机优化算法,是当前国际进化计算领域的研究热点. 分布估计算法是遗传算法和统计学习的结合,通过统计学习的手段建立解空间内个体分布的概率模型,然后对概率模型随机采样产生新的群体,如此反复进行,实现群体的进化. 分布估计算法中没有传统的交叉、变异等遗传操作,是一种全新的进化模式;这种优化技术能够通过概率图模型对变量之间的关系进行建模,从而能有效的解决多变量相关的优化问题. 根据概率模型的复杂性,本文按照变量无关、双变量相关、多变量相关等三类分别介绍相应的分布估计算法. 作为一篇综述性文章,本文旨在全面系统的向国内读者介绍这一新技术,并总结分布估计算法的研究现状和未来的研究方向.  相似文献
2.
机器人视觉伺服综述   总被引:42,自引:0,他引:42  
系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类,重点介绍了基位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进行阐述,并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向。  相似文献
3.
一种模糊CMAC神经网络   总被引:41,自引:0,他引:41       下载免费PDF全文
提出了一种模糊CMAC(小脑模型关节控制器)神经网络,它由输入层、模糊化层、模糊相 联层、模糊后相联层与输出层等5层节点组成,具有与CMAC相似的单层连接权,可通过BP 算法学习推论参数或模糊规则.给出了网络的连接结构与学习算法,并将其应用于函数逼近 问题中仿真结果验证了该方法较之CMAC的优越性.  相似文献
4.
国际机器人足球比赛及其相关技术   总被引:30,自引:1,他引:29  
李实  徐旭明  叶榛  孙增圻 《机器人》2000,22(5):420-426
本文在简要介绍两个相关的国际组织RoboCup联合会和FIRA的基础上,重点论述了RoboCup的 比赛环境;同时详细阐述了目前各国参加RoboCup比赛球队的系统结构及其相关技术.对提高 我国相关领域的研究水平,迅速组织我们自己的机器人足球队参加国际比赛并取得好名次具 有指导意义.  相似文献
5.
机器视觉中的摄像机定标方法综述   总被引:27,自引:0,他引:27  
回顾了机器视觉中的各种摄像机定标方法,对各种方法进行介绍、分析,并提出了定标方法的发展方向的新思路。  相似文献
6.
一种快速神经网络路径规划算法   总被引:27,自引:0,他引:27  
本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题,给出了一个路径 规划算法,其能量函数利用神经网络结构定义,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取 不同的动态运动方程,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度.仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单,收敛速度快,能够避免某些局部极值情况,规划的无碰路径达 到了最短无碰路径.  相似文献
7.
离散模糊系统分析与设计的模糊Lyapunov方法   总被引:20,自引:3,他引:17       下载免费PDF全文
研究离散T-S模糊控制系统基于模糊Lyapunov函数的稳定性分析及控制器设计问 题.首先,构造出离散型模糊Lyapunov函数,模糊Lyapunov函数是系数与T-S模糊系统的模糊 规则权重相对应的复合型Lyapunov函数.然后,得到了开环系统新的稳定性充分条件,与公共 Lyapunov方法的结果相比,这一条件更为宽松.进而,基于一系列线性矩阵不等式设计出模糊 控制器.最后,仿真实例说明了该方法的算法和本文条件的优越性.  相似文献
8.
智能控制的理论与技术   总被引:17,自引:0,他引:17  
综述了智能控制的研究对象、原理结构、主要功能特点及发展概况等,最后概述了智能控制理论的主要内容。智能控制是一门新兴的理论和技术,它是多学科的交叉,尽管目前尚处于发展初期,但它必将获得广泛的发展和应用。  相似文献
9.
孙增圻 《自动化学报》1998,24(2):212-216
首先给出连续系统模糊状态模型的表示方法,在此基础上给出了一种模糊状态反 馈控制器的设计方法,对其稳定性进行了分析,得出了一个确保系统全局稳定的充分条件. 同时也提出一种模糊观测器的设计方法,并对其收敛性进行分析,得出了确保收敛的一个充 分条件.  相似文献
10.
未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法   总被引:13,自引:0,他引:13  
孟江华  朱纪洪  孙增圻 《机器人》2005,27(4):319-324
提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法. 该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性, 并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题.  相似文献
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