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针对应用在机器人三维(3D)场景感知测量中,Kinect深度图的联合双边滤波(JBF)存在降低原始场景深度信息精确度的制约性问题,提出一种新的预处理算法。首先,通过构建深度图的测量和采样模型,得到深度图的蒙特卡罗不确定度评价模型;其次,依据该模型计算得到深度值估计区间,实现噪声点与非噪声点的判定及滤除;最后,利用估计区间均值完成噪声点的修复。实验结果表明,该算法在噪声滤波的同时保证了非噪声的不变性;非噪声的不变性以及基于估计均值的噪声修复使原始深度梯度具有不变性;与联合彩色深度图的双边滤波相比,预处理结果图物体边缘轮廓清晰不变且其均方误差降低了15.25%~28.79%。因此,该预处理算法达到了提高三维场景深度信息精确度的目的。 相似文献
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基于角色的访问控制系统的研究与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了基于角色的访问控制理论和Spring的框架,给出了一个以角色为基础、基于Spring的访问控制系统框架及实现。设计方案将各种资源抽象成URL和MODTHOD,采用Filter技术集中管理,从而实现应用逻辑与安全逻辑分离的目的。 相似文献
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乙炔二聚反应制备乙烯基乙炔(MVA)是氯丁橡胶合成工艺中的重要过程。传统的乙炔二聚反应因Nieuwland催化体系与MVA形成的配合物的活性高,会进一步与乙炔反应形成二乙烯基乙炔(DVA),甚至高聚物。控制Nieuwland催化剂的活性,减少DVA和高聚物的产生,提高反应选择性,可实现节能减排。加入LaCl3以改善Nieuwland催化剂活性,调控乙炔二聚的催化行为。实验结果表明,LaCl3-Nieuwland催化剂可抑制DVA的产生,减少DVA与乙炔继续反应形成高聚物,可提高MVA的选择性。在反应温度80℃下,MVA/DVA值从6左右提高至19,MVA选择性由80%提高至95%,高聚物的生成量大幅度减少。LaCl3-Nieuwland催化剂具有良好的低温反应活性,60℃时,反应产物气相中MVA的体积分数达到10%。计算结果表明,传统Nieuwland催化剂存在下,MVA-乙炔反应生成DVA能垒较乙炔二聚形成MVA高379.8 kJ·mol-1。而LaCl3-Nieuwland催化剂存在下,MVA-乙炔反应生成DVA能垒较乙炔二聚形成MVA高686.07 kJ·mol-1。LaCl3-Nieuwland催化体系可强化乙炔二聚形成MVA。 相似文献
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乙炔二聚反应制备乙烯基乙炔(MVA)是氯丁橡胶合成工艺中的重要过程。传统的乙炔二聚反应因Nieuwland催化体系与MVA形成的配合物的活性高,会进一步与乙炔反应形成二乙烯基乙炔(DVA),甚至高聚物。控制Nieuwland催化剂的活性,减少DVA和高聚物的产生,提高反应选择性,可实现节能减排。加入LaCl3以改善Nieuwland催化剂活性,调控乙炔二聚的催化行为。实验结果表明,LaCl3-Nieuwland催化剂可抑制DVA的产生,减少DVA与乙炔继续反应形成高聚物,可提高MVA的选择性。在反应温度80℃下,MVA/DVA值从6左右提高至19,MVA选择性由80%提高至95%,高聚物的生成量大幅度减少。LaCl3-Nieuwland催化剂具有良好的低温反应活性,60℃时,反应产物气相中MVA的体积分数达到10%。计算结果表明,传统Nieuwland催化剂存在下,MVA-乙炔反应生成DVA能垒较乙炔二聚形成MVA高379.8 kJ·mol-1。而LaCl3-Nieuwland催化剂存在下,MVA-乙炔反应生成DVA能垒较乙炔二聚形成MVA高686.07 kJ·mol-1。LaCl3-Nieuwland催化体系可强化乙炔二聚形成MVA。 相似文献
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提出一种基于移动网络的安全可靠的消息系统,该系统实现移动网络下消息的安全可靠到达和消息的联动机制,支持文本、图片、语音等多种形式,通过一个原型Android应用,验证该系统在移动网络中可以有效地提升消息的送达率,满足高可靠应用的及时消息推送需求。 相似文献
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在电子制作中会发现传统的模拟示波器已经不能满足很多参数的测量.因此本文提出一种以 MSP430F149型号单片机为核心,基于单片机内部AD 模块进行数据采集处理的简易数字示波器的设计制作.其中,数据采集系统采用实时取样方式,采集后的数据进行幅度、频率等各种参数的运算并通过点阵12864液晶显示器显示. 相似文献