基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

活性组分对混凝土性能的影响研究

在相同试验条件下,研究不同活性物质及掺量对混凝土强度和吸水率的影响,并通过扫描电镜观察混凝土基体内部的结晶状况。试验结果表明,活性物质使得混凝土试件能获得良好的抗压强度和防水性能。     

甲醛法测定环境空气中二氧化硫

作为环境空气质量的主要指标之一,二氧化硫是污染指数的重要评价因素,因此其监测数据的质量保证尤为重要。本文着重针对甲醛法测定其吸收液的使用、测定条件的选择和干扰因素的排除等问题提出见解。     

重组类人胶原蛋白研究应用进展

总结了目前国内主流重组类人胶原蛋白原料生产和新产品开发团队的最新研究成果,介绍了重组类人胶原蛋白的研究热点,对未来发展进行展望.     

多类约束下U型装配线平衡建模研究

现有针对U型装配线平衡问题的研究假设除了节拍约束和任务间的优先顺序关系外,不存在其它约束,实际上受生产环境、产品设计、工艺要求以及人因等多种因素的制约,在对U型装配线进行优化设计时还需满足其它约束,将各种表象不同的约束抽象为相连、相斥、相关以及工作站属性约束四类,针对多类约束下U型装配线平衡问题建立了整数规划模型,通过...     

一种利用EAM实现高效下变频和远程传送光LO信号的ROF结构

提出了一种新颖的光纤无线通信(ROF)系统中高效全光下变频的方案.用此方案可远程传送光本振信号,在无需改变中心站配置和复杂度的情况下,仅需在基站使用一个电吸收调制器就能同时实现对上行链路数据的下变频并进行调制,使得基站不需要光源和本振射频源,大大减小了基站的复杂度,节约了系统成本.通过模拟和实验表明,光本振信号在光纤中传输20km后,对上行链路数据进行相干接收,其功率代价小于4dB.     

生产调度研究综述

作为管理科学、机械工程、应用数学等多学科的交叉研究热点和难点，生产调度有着深刻的实际背景和广阔的应用前景。深入分析了生产调度的内涵，对生产调度进行了分类，研究了生产调度策略。全面综述了生产调度建模研究现状及存在问题，深入阐述了生产调度方法研究现状及存在问题，分析了生产调度系统和工具包研究现状，指出了生产调度未来发展趋势和研究热点。     

非线性光脉冲在平均正常色散光纤中的传输

最先对非线性归零脉冲在具有平均正常色散光纤中传输进行了数值分析，数值模拟表明即使色散搭配光纤具有平均以散为正常色散，脉宽为２０ｐｓ，重复频率为７．４ＧＨｚ的非线性归零脉冲在色散为－０．５ｐｓ／（ｎｍ．ｋｍ），放大器间距为５４ｋｍ的光纤中传输１０００ｋｍ是可能的。提高入纤功率不能延长脉冲的最大传输距离，这与脉冲在平均色散为反常平均色散光纤中的传输特性相反。     

基于二分图K优完美匹配的虚拟网映射算法设计

为提高虚拟节点映射的可行性,基于可行性检验定理和用于衡量节点可用性的节点等级指标,设计了基于二分图K优完美匹配的以降低映射代价为目标的虚拟网映射迭代算法。实验表明,所提出的算法能提高虚拟网构建请求接受率和虚拟网构建收益代价比,从而提高物理网提供商的收益。     

用VB设计ActiveX组件

组件对象模型很受编程人员的欢迎,许多使用COM熟练的开发人员认为COM就像ASP一样能够给编程人员灵感。令人惊奇的是大多数开发者和最终客户在一些方法、形式上已经不知不觉地运用了COM。作为一个ASP开发者,几乎一直都在使用COM,所有ASP内置的对象都是COM对象,当用到这些对象时,就调用了COM对象的方法,IIS在很大程度上要用到COM。COM很复杂,要想了解COM各方面的细节很费时间,需要大量地阅读和编写代码,然而如果一开始就在应用程序中充分应用它,并且用VB创建COM组件,则效果较好。1设计目的我们将建立的这个DNA组件中,将是…