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1.
在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。 相似文献
2.
SaaS行业至少还有几十倍的上涨空间中国迈进21世纪20年代,这意味着新一轮经济周期即将到来。在过去20年中,中国消费互联网快速发展,与美国不相上下。然而在企业服务领域,中国仍和美国有所差距,如Microsoft、Oracle、SAP等7家巨头仍保持着长足的发力,而对于中国,仅有用友、金蝶两家较为典型的老牌软件企业以及一些中小企业,发展空间很大。 相似文献
3.
2019年6月6日,工信部正式向中国电信、中国移动、中国联通、中国广电发放5G商用牌照,这标志着中国5G商用征程正式开启。作为新一代的信息技术,5G最显著的特点是大带宽、低时延、广连接,能实现高达10Gbit/s的数据速率、低至1毫秒的时延以及100万连接数/平方公里,由于5G的这些特性,意味着5G将连接万物. 相似文献
4.
本文将来自P.bacterium 1109的甘露糖醇脱氢酶(MDH)表达并提取纯化,研究了该重组酶的酶学性质及其在甘露醇生产中的工艺条件。结果显示重组MDH是一个相对分子量为37 kDa的四聚体。氨基酸序列比对发现其与大多数MDHs的同源性小于40%。该酶的最适pH和温度分别为8.5和80℃,且当金属离子Zn2+存在时,重组MDH的活力提高到对照组的260%。此外,重组MDH在75℃孵育6 h后仍可保留超过85%的残留活性,热稳定性较高,比大多数MDHs的活性高。底物特异性研究表明其对D-果糖具有较高的专一性。重组MDH催化D-果糖的米氏常数(Km)和催化效率(kcat/Km)分别为20 mmol/L和7.5 L/(mmol·min)。重组MDH在以400 mmol/L的D-果糖为底物的反应系统中,可将80%以上的D-果糖转化为甘露糖醇。通过对反应条件的优化,为后续工业化生产制备甘露醇奠定了基础。 相似文献
5.
形状记忆聚合物(SMP)是国内外广泛关注的新材料之一,近几年开始开展在石油工程中的应用研究。在分析形状记忆聚合物记忆效应机理和在石油工程中应用优势的基础上,介绍了国外形状记忆聚合物在石油工程中的研究与应用现状,提出了其在智能堵漏钻井液、可膨胀水泥、智能膨胀支撑剂、重复压裂转向剂和防砂筛管中的应用前景,指出了在石油工程中应用的关键技术,包括形状记忆物理机理、特定结构设计、井下力学演变规律及预测和形状记忆聚合物体系性能参数优化。建议围绕以上关键技术涉及的基础理论、工艺技术进行研究,通过现场试验,尽快将形状记忆聚合物应用于石油工程,以提高油气勘探开发效益,降低作业成本。 相似文献
6.
7.
8.
以某电厂运行12万小时的15Cr1Mo1V钢主蒸汽管及R317焊缝作为研究对象,对其显微组织及室温、高温力学性能进行了研究,并对其在560℃下的安全服役状态进行了分析。结果表明:服役态管组织中无贝氏体区域,晶界上碳化物聚集长大,晶内存在细小弥散碳化物,组织有一定的老化现象;与供货态相比,服役态管力学性能均有一定的下降,室温抗拉强度下降幅度较小,高温下的力学性能下降幅度较大;服役态管R317焊缝具有明显的脆化现象,应防止其在冷态下受到较大的冲击而产生裂纹; 15Cr1Mo1V钢和R317焊缝可以满足560℃下的安全服役。 相似文献
9.
采用铜模喷铸技术制备钐铁合金快速凝固试样,利用薄材的非稳态导热方程计算钐铁合金在铜模内的冷却速率。借助光学显微镜、扫描电镜、能谱仪、X射线衍射仪及X射线光电子能谱仪研究了钐铁合金在氮气喷铸后快速凝固过程中的组织形貌及物相组成变化。结果表明,氮气将熔融态Sm-Fe合金喷铸到铜模内后,合金的冷却速度约为16.8 K/s;较大的冷却速率使枝晶间距明显变小,促进了合金晶粒细化,并抑制各相之间的相互扩散,合金成分更加均匀;氮化反应基本上只在喷铸试样表面进行,且生成物主要由Sm_2Fe_(17)N_x与氮的氢氧化物构成,相对含量分别为34.36%与65.64%。 相似文献
10.