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利用Q-学习算法,针对模型未知只有数据可用的非线性被控对象,解决最优镇定控制问题.由于状态空间和控制空间的连续性,Q-学习只能以近似的方式实现.因此,文中提出的近似Q-学习算法只能获得一个次优控制器.尽管求得的控制器只是次优,但是仿真研究表明,对于强非线性被控对象,相比线性二次型调节器和深度确定性梯度下降方法,文中方法的闭环吸引域更宽广,实际指标函数也更小. 相似文献
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为了解决并联机器人的运动干涉问题,将并联机器人的运动干涉统一为受限变量模型,提出一种基于动态调整指令轨线的运动干涉软防护策略。在运行过程的每一时刻,根据机器人运动学计算全部受限变量的当前值和速度;采用“虚拟制动过程”方法预测在考虑有限制动能力情况下,防止运动干涉的下一时刻可行速度,根据规划模型修改理想指令轨线在下一时刻的速度给定,给出了运动干涉动态软防护的算法。最后在研制的并联机器人的运行过程中进行了实验,结果表明,该算法有效地预测受限变量的临界状态,能使系统在不间断运行的情况下躲避干涉。 相似文献
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以6-UHU并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法.提出一种"虚拟限位"的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作.从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量.最后阐述了安全保护系统结构.设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用. 相似文献
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本文以日本OMRON公司的C200H-LK202型HOST LINK模块为例,介绍了PLC的通信协议。在Windows98下利用CV++6.0中的Active控件MSComm6.0通讯控件实现了微机对多台PLC的实时监控。 相似文献
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采样粒子群优化模型及其动力学行为分析 总被引:2,自引:2,他引:0
本文提出一种变采样周期的粒子群优化模型, 利用误差动力系统的李雅普诺夫函数分析优化行为的稳定性. 通过粒子的轨迹分析, 得出轨迹收敛的采样时间约束条件. 算法收敛性理论分析结果表明该算法不能收敛到局部最优. 针对多模态函数优化问题, 提出一种基于量子群的变采样周期的粒子群优化模型. 实验分析了采样周期对算法优化行为的影响. 结果表明其相对于传统粒子群算法的优势. 最后对基于量子群的采样子群优化算法的多极值寻优能力进行测试, 结果表明其有效性. 相似文献
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目的 远程光体积描记(remote photoplethysmograph,rPPG)是一种基于视频的非接触心率测量方法,通过跟踪人脸皮肤区域并从中提取周期性微弱变化的颜色信号估计出心率。目前基于级联回归树的人脸地标方法训练的Dlib库,由于能快速准确定位人脸轮廓,正逐渐被研究者用于跟踪皮肤感兴趣区域(region of interest,ROI)。由于实际应用中存在地标无规则抖动,且现有研究没有考虑目标晃动的影响,因此颜色信号提取不准确,心率估计精度不佳。为了克服以上缺陷,提出一种基于Dlib的抗地标抖动和运动晃动的跟踪方法。方法 本文方法主要包含两个步骤:首先,通过阈值判断两帧间地标的区别,若近似则沿用地标,反之使用当前帧地标以解决抖动问题。其次,针对运动晃动,通过左右眼地标中点计算旋转角度,矫正晃动的人脸,保证ROI在运动中也能保持一致。结果 通过信噪比(signal-to-noise,SNR)、平均绝对误差(mean absolute error,MAE)和均方根误差(root mean squared error,RMSE)来评价跟踪方法在rPPG中的测量表现。经在UBFC-RPPG(stands for Univ.Bourgogne Franche-Comté Remote PhotoPlethysmoGraphy)和PURE(Pulse Rate Detection Dataset)数据集测试,与Dlib相比,本文方法rPPG测量结果在UBFC-RPPG中SNR提高了约0.425 dB,MAE提高0.291 5 bpm,RMSE降低0.645 3 bpm;在PURE中SNR降低了0.041 1 dB,MAE降低0.065 2 bpm,RMSE降低0.271 8 bpm。结论 本文方法相比于Dlib有效提高跟踪框稳定性,在静止和运动中都能跟踪相同ROI,适合rPPG应用。 相似文献
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针对复杂相变热图序列相变线自动提取问题,提出一种基于帧间差分信息的C-V主动轮廓模型提取方法。首先建立一种基于结构特征的图像精确匹配指标,解决相变热图序列中部分帧的位置偏移问题;然后利用与模板图像的帧间差分及差分图像的对比度增强获取有效相变信息;最后在考虑帧间相变线关联性的基础上,提出一种融合形状先验特征的C-V主动轮廓模型相变线跟踪算法。实验结果表明,该算法解决了目前方法无法解决的序列图像中多相变线、拓扑变化等问题,能适应多种不同类型的模型实验物,且运算速度较经典C-V模型有很大提高。基于该算法开发的软件系统在实际中得到成功应用。 相似文献
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基于无线视频传感网的高压塔架监控系统研究 总被引:2,自引:1,他引:1
针对电力系统高压塔架监控的通信和视频检测两个难点,提出了一种以DSP为核心处理器,结合无线传感器网络的高压塔架监控系统。系统对高压塔架进行实时地监控,当检测到异物侵入监控区域时,通过无线传感器网络将现场图片传递给监控中心。系统采用无线网的方式,有效解决了有线网在监控范围、能源获取等方面的局限性。系统设计中,异物检测是系统实现的关键及难点,也是本文主要的研究内容。本文设计了一种快速检测异物侵入的算法,首先通过对称差分的背景更新算法得到背景,再利用当前帧与背景图像的差分得到二值图像,最后进行形态学腐蚀膨胀和阴影消除得到异物运动区域。对实际场景检测结果表明,该系统能在不同的光照条件下,快速建立和更新背景,并能实时准确地检测出侵入物体。 相似文献