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1.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提
出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物
体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还
提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检
测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了
6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。 相似文献
2.
针对永磁同步电机转子初始位置检测已有方法存在的电机"抖动"、对电机参数依赖性强、高频电流信号数学处理算法复杂等问题,提出一种基于高频电压信号注入法的永磁同步电机转子初始位置检测方法。该方法通过对三相高频电压信号的电流响应进行低通滤波,比较三相电流响应幅值的大小关系,依据转子位置角θ对三相高频电流响应信号幅值的调制规律,得到电机转子初始位置信息,最后利用电机磁路饱和效应区分电机转子NS极性。理论分析及实验表明,该方法能准确检测出电机转子初始位置信息,电机转子不会发生"抖动",检测方法对电机参数依赖性低,电流处理算法简单,不需要额外增加硬件电路,检测误差较小,可满足永磁同步电机的平稳起动要求。 相似文献
3.
永磁同步电机闭环控制系统数字PI参数整定 总被引:2,自引:0,他引:2
为了研究简单、准确的永磁同步电动机数字PI控制器参数整定方法;改进了常用的在连续域内整定PI参数的过程,采用了在w'域内进行参数设计的离散化方法,将采样时间和零阶保持器(ZOH)引起的相角滞后直接体现在设计过程中,具体研究内容为:首先建立系统各环节的数学模型,并得到闭环系统的离散模型框图;接着利用工程经验将时域性能指标转换成开环频域特征量,并在w'域内解析计算得到了PI控制器参数。整定过程采用先电流内环后转速外环的方式,仿真和实验发现利用该设计方法得到的结果满足设计要求,超调量小于5%,调节时间约1.92 s,研究表明该方法可以为永磁同步电动机数字PI控制器参数整定提供指导。 相似文献
4.
永磁同步电动机由于采用永磁体励磁替代了电励磁,增加了转子磁路的复杂性,使得采用等效磁路法求取空载漏磁系数、计算极弧系数、气隙系数等磁路系数时,难以获得较为准确的结果。提出了运用场路结合法求解永磁同步电动机磁路系数的思路,利用等效磁路法对磁路系数进行理论分析,并将电磁场有限元仿真的结果代入到等效磁路法定义的相关公式中,求得磁路系数较为准确的数值,提高了电磁计算的精度。 相似文献
5.
永磁同步电动机(PMSM)在电力传动领域发挥的作用,是工业自动化不可缺少的组成部分,文中首先简要介绍了永磁同步电动机的数学模型及矢量控制策略,之后对基于TMS320F2812的永磁同步电动机矢量控制系统的硬件及软件的构成和设计进行了详细分析,最后通过实验验证,证明了此控制系统运行可靠、动静态性能良好、满足永磁同步电动机的数控需求。 相似文献
6.
针对永磁伺服电机转子偏心对电机综合性能的影响,以一台14 k W卷烟自动化设备永磁伺服电机为例,建立了电机二维电磁场数学模型,给出了求解域以及相应的边界条件;采用有限元计算方法,计算分析了永磁电机转子偏心对气隙磁场的影响,给出了转子偏心影响气隙内谐波磁场的变化规律,并与部分实测数据进行了对比。在气隙谐波磁场分析的基础上,定量分析了气隙谐波磁场的变化对电机输出转矩和电机转子表面涡流电密的影响,给出了静态偏心、动态偏心以及不同偏心程度情况下电机输出转矩、电机转子涡流损耗的变化规律,并进一步揭示了涡流损耗变化的机理,为深入研究永磁电机偏心对电机性能的影响提供了理论基础。 相似文献
7.
8.
半球型动压气体轴承陀螺电机设计及性能测试 总被引:1,自引:0,他引:1
针对高精度三浮陀螺用半球型动压气体轴承陀螺电机的启停寿命问题,对半球型动压气体轴承的设计理论以及保证轴承在电机工况下能可靠启停的一些关键技术进行研究.其中轴承间隙和螺旋槽结构参数是影响轴承可靠启停以及其力学性能的关键因素,将螺旋槽结构参数作为变量,通过改变变量参数来分析轴承力学指标的变化趋势,得出螺旋槽各关键参数与轴承刚度的关系曲线;通过有限元法仿真分析并校核了电机在工况下轴承的稳定性,证明了轴承间隙参数设计合理.在此基础上研制了半球型动压气体轴承陀螺电机样机,并进行专项的电机启停寿命试验,启停次数满足陀螺不少于3 000次指标要求,满足高精度三浮陀螺的使用要求. 相似文献
9.
电磁阻尼器的气隙磁场及阻尼力矩的高精度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对空间对接机构中使用的杯形转子电磁阻尼器的结构特点和工作原理,建立一个仅依赖与几何尺寸和材料特性的气隙磁场解析模型。对杯形转子电磁阻尼器的磁路进行理论分析,并通过有限元分析验证该解析方法。进一步在磁路解析的基础上,建立电磁阻尼器的简化模型,对杯型转子电磁阻尼器的阻尼力矩进行有限元仿真。分析了电磁阻尼器的几个关键参数与阻尼力矩的关系,为电磁阻尼器的设计提供了一定的理论基础。 相似文献
10.
基于DSP的步进电机多轴控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以数控机床为应用背景,针对各轴向定位精度不高的问题,介绍一种自主设计并制作出的基于DSP的步进电机多轴控制系统;该系统以TMS320F2812为控制核心,采用协调控制的方法,实现了三轴向步进电机的单独控制或协调控制,此外每个轴向上还有加减速、细分、电流负反馈和PWM脉宽调制等功能,使得系统对步进电机的控制更加完善;实验结果表明,系统稳定正常运行,能实现多轴向步进电机的集中控制,也能使得各个轴向能以不同速度不同细分数相互协调工作. 相似文献