基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.     

具有未知扇区非线性输入混沌系统的自适应滑模投影同步

研究了一类具有未知扇区非线性输入且含有未知不确定性和外部干扰的主从混沌系统的投影同步问题.首先选择了一个合适的滑模面,然后基于Lyapunov稳定性理论设计滑模控制器和自适应更新规则.所设计的控制器不受未知不确定性和外部干扰的影响,具有很强的鲁棒性.通过对不确定主从Duffing-Holmes系统的仿真研究,验证了所设计控制器的有效性.     

板梁耦合的振动分析

简单形状构件的振动理论较为成熟,但在实际工程中,振动部件的形状较为复杂.需要根据现有的简单形状构件的振动理论通过耦合的方式来进行分析.针对一个机械构件,首先根据其形状,把其简化为板梁耦合结构.而后分别建立板和梁的的振动方程,再通过两者之间的力矩和转角的关系对各自的振动方程进行了修正,获得耦合振动方程.最后分别通过理论分析的仿真和ANSYS仿真对理论分析进行了检验和修正.仿真结果的比较也证明了此理论分析的正确性.通过此分析,提出了一种可行的振动耦合的求解方法.     

花瓣式可展天线的结构分析

针对一种多刚体空间机构——花瓣式可展天线的花瓣数、每个花瓣的刚板数和结构参数的关系进行了分析研究。首先,根据空间机构自由度的计算公式,对不同情况下机构的自由度进行了计算,确定了每个花瓣的刚板数。然后,利用折叠状态下各刚板的几何关系,对各刚板的宽度进行了分析。最后,计算了该可展结构折叠状态时的体积,再利用各结构参数与体积的关系,分析比较后得到了可展结构的花瓣数。通过分析确定了花瓣式可展天线的多个结构参数。     

基于TMS320DM6446的多媒体视讯终端

系统选用基于达芬奇技术的多媒体数字芯片TMS320DM6446作为系统CPU,并采用最新视频编码标准H.264压缩算法,实现基于IP网络的视讯终端系统.文中详细介绍了TMS320DM6446的硬件架构、系统的硬件构成和核心模块的实现,分析系统设计中的难点及关键技术.实验结果表明,该系统在不降低视频质量的前提下能够满足对D1分辨率的视频图像进行采集、实时编码和传输的要求,系统处理性能高,集成度强,交互性好,充分体现了高性能计算技术的特性.