高精度伺服系统的模糊CMAC补偿控制

针对伺服系统存在非线性和参数不确定性,PID等常规控制器几乎无法获得高精度控制性能的问题,提出了一种基于FCMAC的补偿控制器,将其应用于伺服系统的速度闭环控制.FCMAC补偿控制器能够实时在线学习系统的非线性,对参数变化及扰动等因素进行实时补偿.将FCMAC补偿控制器与模型参考跟踪控制结合,能有效地改善伺服系统的鲁棒性.仿真结果进一步表明,该控制策略能降低系统时参数变化和外界扰动等不确定性的灵敏度,即使在持续正弦信号干扰下也具有良好的性能.     

机械臂轨迹跟踪控制研究进展

综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展.根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述.重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系.对机械...