电缆管道巡检机器人嵌入式系统的设计与实现

针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统.从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法.硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能.达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输.各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求.     

战术武器电动舵系统用电精细化设计

针对战术武器舵系统用电设计余量大的问题,提出了一种基于控制数据分析的电动舵系统用电精细化设计方法。该方法首先根据制导和姿控数据对舵系统的负载力矩、角速度、角加速度进行精确分析,然后基于舵系统功率平衡方程和力矩平衡方程对舵系统电流变化精确分析计算;最后基于精确分析的电流变化确定舵系统的正常工作电流和峰值工作电流范围。与传统分析方法相比,额定电流降低了70%,峰值电流降低了33.3%,初步验证了精细化设计方法的有效性。     

煤矿冻结地层解冻井筒渗(突)水灾害治理技术

针对井筒渗水和突水的条件差异,分别使用井筒壁局部注浆法("补丁式"封堵法)治理井筒壁渗水,使用人工隔水层法("置换式"封堵法)治理井筒突水,并将2种方法应用于西北地区冻结法建井的煤矿井筒渗水和突水灾害治理,结果显示治理段井筒壁无渗水,揭露冻结管环形导水空间突水由稳定水量90 m3/h降低为2 m3/h。     

K型热电偶冷端补偿研究

针对在热试验过程中应用K型热电偶出现温度测量异常的情况进行研究分析,确认测量异常的原因是冷端补偿出现问题.从温度测量的原理入手进行分析,通过理论与试验相结合的方式阐述了冷端补偿的重要性.     

煤层顶板瓦斯抽放水平长钻孔的设计与应用

为了更高效地抽放煤层覆岩裂隙及离层的瓦斯,对煤层顶板水平长钻孔的层位选择,参数确定,布置形式,钻场的设计要求,钻机、钻杆、钻头的选择以及钻进工艺参数的合理控制进行了试验研究.试验证明走向长钻孔的抽放效果很大程度上取决于钻孔所处的层位,只要保证钻孔在工作面采空区的裂隙带延伸,并采用合理的钻进工艺参数,尽量延长有效抽放长度和采取有效的抽放参数,就能取得理想的抽放效果.这可以解决上邻近层和采空区的瓦斯抽放问题.     

沿煤层长钻孔定向钻进工艺技术试验研究

本文通过对沿煤层长钻孔定向钻进工艺技术现场工业性试验和研究分析，详细介绍了该技术的施工设备和技术方法，对该技术在国内相应地质条件下推广应用提供了可靠的依据。     

大型超深基坑综合支护与施工技术

针对青海华电大通电厂1号转运站22．96m的超深基坑，采用土钉、钢梁以及旋喷桩帷幕止水的联合防护结构，面对冬季恶劣的施工环境，保障了该基坑的施工安全与周围设施的正常营运，缩短了工期，节约了施工成本，取得了良好的效果，并为以后深大基坑的防护设计、施工积累了经验。     

理论分析与仿真分析辅助散热结构设计的研究

针对某单机对低质量、微小体积、高散热的结构设计需求,应用理论分析与Icepak软件热仿真分析相结合的方式对散热结构设计进行辅助与指导,实现低成本投入的单机生产。经实验验证得出本文设计的结构符合要求的结论。这种理论分析与热仿真计算相结合的方式可有效指导结构设计,为今后的热设计提供了参考。     

洗衣机能效检测多参数数据采集系统设计

本文介绍了洗衣机能效检测多参数数据采集系统组成,设计了上位机数据采集软件,介绍了数据储存方式和数据库表。     

固体氧化物燃料电池气体供应系统的自适应滑模控制

本文针对固体氧化物燃料电池（Solid Oxide Fuel Cells, SOFCs）中的气体供应系统展开自适应滑模控制研究,实现氢气与氧气的分压恒定且相等来保护电解质不受损伤,从而达到延长电池寿命、保护电堆、稳定输出电压的目的。建立了考虑系统内部参数摄动与外部不确定干扰等因素的SOFCs气体分压动态模型,并针对该模型中干扰上界未知的情况设计了自适应滑模控制器。将遗忘因子和修正算法引入对干扰上界的估计中,解决了传统自适应滑模控制器中参数估计值恒增的问题。通过引入边界层,在控制律中用饱和函数替代符号函数以减小抖振。仿真结果表明,文中设计的自适应律在干扰上界存在较精确的先验信息时能够达到较好的控制效果,对干扰的抑制作用明显,加入边界层后系统抖振得到削弱。