冗余自由度机器人性能指标的二次特性及其优化方法

指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时，本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余自由度机器人运动学和动力学求解，以便直接利用各种高效率的非冗余自由度机器人计算方法。     

竖炉球团新型二次冷却器的设计与应用

针对国内竖炉球团矿二次冷却的应用现状,提出其存在问题,介绍济钢球团1#竖炉采用新型二次冷却器的设计特点,冷却原理及应用效果.     

《中小学信息技术教育现状、发展前景及对策研究》阶段性研究报告（节选）

题记:由河北省隆化存瑞中学唐世明老师主持的河北省"十一五"教育规划课题<中小学信息技术教育现状、发展前景及对策研究>(课题编号:2006-HBDJ-395)通过省中期评估.课题组撰写的中期课题研究报告在阶段性成果评比中获得二等奖,现节选该课题研究报告,与同行交流.     

竖炉球团矿新型二次冷却器在济钢成功应用

介绍了专利新型二次冷却器及其在济钢1号球团竖炉作炉外冷却的应用情况,包括二次冷却器的冷却原理、特点及使用效果.     

优秀的目录管理工具软件——NCD

随着硬盘容量越来越大,文件数目以千万计,目录树十分庞大,NCD解决了庞大目录树的管理问题,使用它可快速进行一般目录操作,还允许使用部分目录名快速进入该目录,并可设置新卷标号。NCD提供了良好的菜单方式,但有时在DOS命令行下使用会更加方便快捷,因而对其命令进行详细说明是很有必要的。     

FoxBASE中避免打印半个汉字程序的设计与实现

在使用FoxBASE编写的程序中,有时需要对含有汉字的字符串或数据库字段进行处理,如截取其中部分字符或进行折行打印。这样,就有了避免出现半个汉字的问题,本人在实践中找到了用FoxBASE解决上述问题的方法,现介绍给读者,愿与大家共同探讨。     

火电站自动化综述（上）

综述火电站自动化任务、自动化控制系统功能群、自动控制系统装置及元件、机组自动控制、分散控制系统的应用及其发展方向。     

球团环冷机台车压板及受料斗托架改进

针对环冷机台车压板及受料斗托架等影响生产连续的设备问题,通过摸索和改进、完善,消除了故障隐患,大大降低了环冷机设备故障率及维修费用,实现了球团生产稳定顺行.     

不良地质条件下的竖井开挖方案

介绍了古城水电站调压井在不良地质条件下的主要开挖施工方案:超前固结灌浆、溜渣井施工、大井扩挖与支护、大井扩挖过程中的监测,对类似地质条件的竖井和斜井开挖有一定的借鉴作用。