鲁棒核主元分析的数据重构

针对野值点噪声对样本均值和协方差估计带来的不利影响,在线性鲁棒M 位置估计方法的基础上,结 合了核原理来估计协方差,提出了一种新型的鲁棒KPCA 算法．将所提出的算法应用于数据重构仿真实验,仿真测 试结果表明当样本数据中存在野值点噪声时, 由所提出的鲁棒KPCA 算法实现样本数据重构时,要比KPCA 具有更 高的重构精度, 抗野值点噪声性能更强．     

一类非线性系统的渐变故障诊断

研究非线性观测器故障诊断优化问题,针对一类状态不能测量的非线性不确定动态系统,提出了一种用RBF神经网络逼近渐变故障的诊断方法。设计非线性观测器来估计系统的状态,利用Lyapunov稳定性定理给出了RBF神经网络的权值、中心、宽度的更新调节律,通过在线调整RBF神经网络的权值、中心、宽度监测和估计系统中发生的非线性故障,实现了状态不能测量的非线性系统渐变故障诊断。最后,仿真例子证明了方法的有效性。     

多节连续体机械臂的预紧机构装置设计

针对柔索驱动机械臂容易发生绳索松弛从而影响动作准确性和有效载荷能力的问题,设计了一种新型的连续体机械臂混合式预紧机构,并提出了对应的预紧力控制策略.首先,研究了多节柔索驱动超冗余连续机械臂的3个主要组成部分——连续体部件、预紧部件和致动部件,并给出了采用线性电位器的混合式预紧机构具体硬件设计;其次,根据电机和绳索分布,...     

倒立摆系统的变结构控制方案

对单级倒立摆系统的稳定和鲁棒控制问题,提出了一种基于李雅普诺夫直接法的变结构控制方案,理论分析和计算机模拟都表明该控制方案不仅能镇定倒立摆,实现对台车的位移控制,而且当系统参数变化时也实现了对该系统的鲁棒控制.     

基于S3C2410A的嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的移植与实现

μC/OS-Ⅱ是一个目前很流行的开源嵌入式操作系统,它和高性能、低功耗、小体积的ARM处理器相结合,可以满足各种复杂的实时多任务应用需要.讨论了RTOS μC/OS-Ⅱ的移植条件,给出了将其移植到ARM处理器的方法,并给出μC/OS-Ⅱ移植在S3C2410A上的详细过程.最后在深圳英倍特公司的EDUKIT-Ⅲ上进行验证,工作正常.     

非线性系统的主动容错控制

对一般的非线性系统提出了一种新的主动容错控制方法.系统正常工作时,采用基于迭代学习观测器的输出反馈控制策略,控制器为迭代学习观测器的状态和调节参数的函数,此输出反馈控制器能良好地镇定该非线性系统.当系统发生故障后,进行控制器重组,在调节参数的自适应调节律中引入了故障估计的信息,使得系统发生故障后包含故障估计信息的重组控制器仍然能使系统稳定,实现了非线性系统的主动容错控制.计算机模拟显示所提出算法的有效性.     

非线性系统输出反馈控制

本文针对一般非线性系统,构造了迭代学习观测器,基于该迭代学习观测器的状态和可调参数设计了输出反馈控制律,通过选择可调参数自适应调节律的适当形式,保证了整个系统的渐近稳定性和输出反馈控制律的有界性。计算机模拟显示所提出方法的有效性。     

交联聚乙烯电缆绝缘老化试验及其检测技术

为了更好地研究交联聚乙烯（XLPE）电缆的绝缘老化特性,需在实验室条件下对其进行老化试验,本文总结了目前对XLPE电缆的绝缘老化试验及其检测技术的研究进展。首先对交联聚乙烯电缆的常见老化类型和现象进行了介绍,阐述了目前对于水树老化和电树老化生长机理及影响因素方面的研究成果;其次介绍了在实验室条件下对XLPE电缆进行加速...     

基于有理平方根逼近的非高斯随机分布系统的故障诊断和容错控制

随机分布系统指的是输入为常规向量而输出为系统输出的概率密度函数所描述的一类随机系统．该类系统控制算法的目标是选择一个控制输入使得系统的实际输出概率密度函数尽可能跟踪一个事先给定的概率密度函数．本文对采用有理平方根B样条逼近其输出概率密度函数的非高斯动态随机分布系统,提出了一种基于非线性自适应观测器的故障诊断方法．该方法可快速有效地诊断出非高斯随机分布系统故障．通过对故障系统的重组,使故障后系统的输出概率密度函数仍能跟踪给定的分布,实现了该随机系统的容错控制,提高了随机系统的可靠性．