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1.
静脉穿刺机器人研究进展   总被引:1,自引:1,他引:0  
随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈.为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果.简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望.  相似文献   
2.
为提高微光夜视仪的视距,提升部队的夜间作战能力,开展了红外照明弹研究。从氧化剂的选择、可燃剂的选择、适宜燃烧温度、降低药剂机械感度等方面对红外照明剂配方进行了试验研究,获得了理想配方;并通过野外视距增益效果试验,验证了采用该配方的照明弹可使微光夜视仪的视距增益3.9倍以上。  相似文献   
3.
李伟  张庭  姜力 《传感器与微系统》2015,(2):122-124,146
为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求,提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想,由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发;由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USG接口模块和电池管理模块均可独立工作,与主控芯片模块间通过通用接口连接。系统集成度高,可完全放置于假手内部。应用该控制系统在HIT V代手上进行多指抓取实验,实验结果证明其工作效果良好。  相似文献   
4.
5.
针对多自由度假手的肌电控制难题进行了人手多种姿态的模式分类以及握力检测的研究。基于支持向量机(SVM)算法,首先从6通道表面肌肤电信号中提取模式信息,对人手18种姿态进行了分类,然后验证了在3种抓取模式下从肌电信号中回归人手握力的方法的性能。实验结果表明,使用支持向量机能有效地识别出入手所处的姿态模式及施力的大小。结合肌电的模式识别以及握力回归算法,可以实现多自由度假手的随动及力控制,因此可大大提升假手控制的灵活性及功能性。  相似文献   
6.
本文根据SY/T0608-2006的规定,对低压储罐锚固装置的设计方法及应注意的问题进行了详细探讨。为防止低压储罐的提升力造成罐底边缘部分升离地面,导致罐底破裂,需在罐底加装锚固装置,将举升力传递至储罐基础。在锚固的设计过程中,举升力的来源不同,锚栓材料的许用应力也不同,本文对此进行了详细分析。  相似文献   
7.
基于杆组法的假手食指运动学与静力学分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
于洪  姜力 《机械制造》2011,49(9):10-12
依据Assur杆组原理,采。用拆分基本杆组法建立了假手食指连杆机构运动学和静力学模型。利用MATLAB编程计算,并采用ADAMS进行仿真。分析和仿真结果验证了杆组法建立模型的正确性和计算结果的精确性;假手食指各相邻关节能够实现转角近似1:1的平稳的耦合运动;静力学分析结果为编制假手控制算法提供了依据。  相似文献   
8.
七自由度冗余机械臂避障控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法.该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性.该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障.为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验.实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40 mm,末端执行器位置动态误差小于10 mm,稳态误差小于2 mm.这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作.  相似文献   
9.
采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。  相似文献   
10.
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统.将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT II五指机器人灵巧手得以实现.对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型.经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性.  相似文献   
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