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在老旧仓库中使用传统人工势场算法进行路径规划时, 原本出现频率极低的与远目标端障碍物相撞、目标点不可达、局部极小值等缺陷出现的频率极大提高. 为提升人工势场算法寻径的成功率, 本文提出了改进人工势场算法, 对上述3种缺陷进行了修正, 并使用Matlab模拟仿真验证了算法的有效性. 在改进人工势场算法中, 通过对引力与斥力的改进, 有效解决了与远目标端障碍物相撞及目标点不可达问题. 通过引入临时障碍物, 则有效解决了局部极小值问题. 在实验部分, 针对不同仿真环境, 我们以路径长度和程序运行时间作为评价指标, 对比了传统人工势场算法与改进人工势场算法的路径规划效果. 实验结果显示不论环境中是否存在缺陷, 改进人工势场算法总优于传统人工势场算法. 相似文献
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光线追踪中,加速结构对于减少光线与几何体求交的计算量起到了不可或缺的作用,找到一种高效的加速结构仍然是本领域的研究热点之一.传统的加速结构如BVH,都是自顶向下的构建方式,由于其本身的限制,构造出的加速结构往往不是最优的.为了改进自顶向下的缺陷,提出了一种自底向上BVH的构建方式,它使用了BVH和空间划分的混合结构,并引入了一种改进的表面积启发代价函数和多个构建参数来优化最后的构建结果.最后实验表明,此文中提出的方式比传统的BVH与KD-Trees有更好的加速效果,可以实现对前两者5%-10%的提速.最后,文中还给出了一些加速方案来减少构建时间. 相似文献
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物流“最后一公里”是直接面向客户服务的物流末端环节,直接影响到物流的效率、成本和服务质量.针对此“最后一公里”问题,提出基于自提柜的末端物流配送解决方案.通过引入自提柜渐进服务半径的概念,用需求点到自提柜的距离来刻画需求点对自提柜的服务满意度,并用凹凸函数来表示,建立自提柜选址问题的混合整数规划模型.同时,充分考虑模型的各项约束性条件,设计出启发式拉格朗日松弛算法并进行模型求解.最后,运用大量算例进行检验,分析算法的迭代次数、迭代时间等指标,证明选址模型的准确性和求解算法的有效性,为实际工程应用提供了理论指导. 相似文献
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