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基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数(RBF)神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果. 相似文献
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<正> 网络会计的演化 基于互联网络技术的电子商务的出现,在客观上使企业会计信息系统不再是孤立的、封闭的信息系统。会计总是一定历史条件下或一定社会形态下的会计,必然要体现出某个历史阶段或社会形态的特征,即体现出其社会属性的一面。无论是技术属性还是社会属性,都可以归结为外部环境对会计要求的结果。会 相似文献
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为了保证煤矿安全生产,避免水害事故发生,进一步提高煤矿水文地质工作效率,大同煤矿集团虎龙沟煤业有限公司地测科通过技术研究,阐述了煤矿防治水工作的主要任务,分析了当前煤矿防治水工作中主要存在的问题,并根据实际生产情况采取了若干项对策措施,取得了显著的应用成效。 相似文献
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