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1.
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且vv_m,aa_m. 相似文献
2.
对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数,基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律,并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法不但可以保证闭环系统中的所有信号有界,而且可使跟踪误差在有限时间内收敛到原点的小邻域内。仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
3.
基于模糊贝叶斯网的危害性分析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统的故障模式、影响与危害性分析(FMECA)方法不足的问题,提出了一个基于模糊贝叶斯网的危害性分析方法。该方法将模糊理论与贝叶斯网推理技术结合起来,用三角模糊数来描述专家的模糊评分值;通过模糊集合映射,将其转化为评级的模糊子集;以置信结构的模糊规则,表示故障模式的属性与危害度之间的关系;利用贝叶斯网络推理算法综合置信结构的模糊规则,通过贝叶斯网推理得到模糊子集形式的危害度,再经过去模糊计算,得到故障危害等级的清晰值,从而确定故障模式的危害程度。实验结果表明,所提方法能够提高传统分析方法的准确性和应用范围。 相似文献
4.
针对传统的尺度均一概率栅格地图表达法在大尺度未知环境下地图创建过程中海量数据存储和相关量计算问题,提出一类基于四叉树的栅格大小自适应地图创建算法.利用四叉树理论,根据地图不同区域环境障碍物密度的变化,自适应调整各区域栅格尺度大小.仿真结果表明,所提出的算法不仅降低了数据存储量,而且栅格量的减少使得相关量计算大大降低,提高了移动机器人地图创建的实时性和地图表达的精度. 相似文献
5.
6.
广义预测控制中Diophantine方程的显式解 总被引:3,自引:0,他引:3
利用被控对象的离散差分方程与其状态空间能观标准型之间的关系,推导出广义预测控制中Diophantine方程的显式解,从而避免了其递推求解,使广义预测控制的应用更加方便。 相似文献
7.
将模糊逻辑系统引入预测控制,对一类非线性离散系统提出了直接自适应模糊预测控制的方法,此方法首先建立被控对象的预测模型;然后基于此模型直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于跟踪误差对控制器参数中的未知向量进行自适应调整;最后证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内。 相似文献
8.
广义预测控制中 Diophantine矩阵多项式方程的显式解 总被引:1,自引:0,他引:1
直接利用被控对象的离散差分方程推导出多变量广义预测控制中Diophantine矩阵多项式方程的显式解,从而避免了其递推求解或迭代求解,使广义预测控制的应用更加方便. 相似文献
9.
该文对轮式移动机器人提出了一种基于变增益的模糊PID轨迹跟踪控制方法。首先将常规PID分为PI和PD的组合,再把PID的输出转化为误差和误差变化率之和,然后设计增益随误差变化的自适应调节律,使得移动机器人跟踪期望的运动轨迹。最后通过实验验证了所提方法的有效性。 相似文献
10.
针对滤波补偿装置中要求电容器投切速度快,无冲击电流、电压的问题,设计了一种基于晶闸管移相触发的电路。该电路实现了快速无冲击投切,设计简单,能很好地解决过零触发电路经常遇到的过零检测混乱而导致的误触发,以及触发需等待电容器放电,有一定延迟的问题。通过现场实验测试分析说明,此移相触发电路的良好实用性。 相似文献