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针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究.首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响.其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层.处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制.应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证.实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性. 相似文献
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通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性,为机器人越障过程的控制奠定了基础. 相似文献
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庞思红 《河北工业大学学报》2008,37(5)
针对某轻型卡车的双横臂独立前悬架系统建立了其运动分析的数学模型,并采用ADAMS分析软件建立了双横臂独立悬架虚拟样机模型,对其进行仿真分析.通过修改悬架系统的几何参数对其进行优化设计分析,得到了较好的分析仿真结果,满足了设计要求. 相似文献
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液压挖掘机虚拟样机技术的实现 总被引:2,自引:0,他引:2
应用多刚体力学理论,建立了某单斗液压挖掘机的运动学模型.采用ADAMS软件作为多体系统虚拟样机仿真环境,建立了挖掘机机械系统仿真模型.在虚拟环境中通过对该挖掘机进行各种工作状态的模拟以及动力学仿真,确定了挖掘机的整机工作范围和一些特殊工作尺寸,得到了空载挖掘下动臂、铲斗和斗杆之间的速度、加速度及角加速度等的关系.为虚拟样机技术在挖掘机优化设计及性能分析奠定了基础. 相似文献
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某单位一辆轮式挖掘机服役年限较长,工况恶劣,支腿在使用中经常出现两种故障现象:一是挖掘机在行驶或停放时支腿自动沉降;二是挖掘机在作业时,支腿液压缸活塞杆自动缩回.这两种故障导致支腿无法起到支撑作用,会使挖掘机丧失稳定性,容易发生危险,必须及时排除. 相似文献
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