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1.
管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致. 相似文献
2.
水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中,磷是产生水体富营养化的主要元素,磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题,对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺,并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向,进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术. 相似文献
3.
5.
为了揭示飞艇内置氦气囊在非稳定状态下的形态变化机理,建立了单个氦气囊模型,基于ANSYS的瞬态动力分析和CFX的多场耦合分析,考虑空气与氦气密度差导致的浮力效应,进行空气和氦气流体及柔性囊体的多场耦合分析.首先基于囊体无应力态进行充气模拟得到初始充气平衡形态,校验数值模拟方法的正确性.然后通过控制氦气排气量模拟氦气囊在0°、10°、20°、30°仰角以及充盈度分别为100%、90%、80%、70%、60%时的形态,并进行变形、应力特征分析.数值结果表明:在仰角为0°时,随充盈度减小,囊体底部约1/3区域发生形态失稳,呈环向均匀小凹陷模态,且向顶部扩展,环向贯通为大凹陷;当有仰角时,凹陷先发生于下腹部,环向非对称,且随仰角增大,下腹部凹陷向顶部扩大. 相似文献
6.
针对30 m望远镜宽视场光谱承载能力与轻量化程度低的问题,对于已有的桁架支撑结构方案,提出了宽视场光谱仪板壳支撑结构方案。建立了两者的有限元模型,分别从质量、变形、应力与基频等方面对铟钢桁架和铟钢板壳结构性能进行了评价,利用等刚度理论确定了碳纤维复合材料板壳结构的构件厚度,并与铟钢板壳结构的性能进行了对比。研究结果表明:碳纤维复合材料板壳支撑主结构质量为1.93 t,最大相对位移为0.286 mm,最大应力为30.94 MPa,基频为7.98 Hz,均满足设计要求,是宽视场光谱仪支撑结构的理想形式,对大口径望远镜光学仪器支撑结构选型与设计具有指导意义。 相似文献
8.
白云岩与砂岩致密储集体质量的差异性 总被引:2,自引:0,他引:2
白云岩与砂岩致密储集体质量参数为随机分布的连续谱系,孔隙结构、物理参数复杂多变,表征难度较大。基于铸体薄片、压汞、核磁共振、孔隙度和渗透率等测试技术,结合大量天然气勘探开发实际资料,采用统计分析对比方法,重点讨论了储层质量宏观与微观参数特征。结果表明,白云岩与砂岩致密储集体质量参数具有正态分布特征,是一种金字塔数据结构,常规储层比例一般为15%~20%,是砂岩或白云岩致密储层的“甜点”;致密砂岩储层微观孔隙发育,孔、喉连通性较好,分布比较均匀,储层孔、渗关系较好,表现为相对高孔和低渗;白云岩致密储层质量尽管具有孔、喉连通性差和孔、渗关系较差的不利因素,但也具有相对高渗、低束缚水饱和度、低排驱压力及裂缝网络发育等有利因素,天然气渗流能力较好,勘探开发潜力较大。我国发育碳酸盐岩沉积,应加强致密白云岩气藏成藏条件研究与勘探。 相似文献
9.
10.