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1.
针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题,提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案.首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参考质心速度与角速度.其次应用改进型非线性扰动观测器作为前馈控制对建模误差及外部扰动进行估计,并保证扰动误差以指数形式收敛.最后针对引入干扰观测器的动力学模型设计了滑模控制器.该方案对外界干扰进行了快速补偿,并通过Lyapunov定理证明了其稳定性.仿真结果表明该控制方法对于克服建模误差及外界干扰具有较好的效果.  相似文献   
2.
地区电网运行方式评估方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对地区电网运行方式编制工作需要,在考虑电网运行安全性、可靠性、电能质量,以及运行经济性基础上,建立了一套用于评估地区电网运行方式的多层次指标体系.提出了等值概率评估算法,通过对单一设备负载率裕度等运行属性的统计和概率分析,量化电网在该属性上的整体水平,并采用理想点逼近技术对各分项指标进行归一化处理.在指标计算过程中,为计及电网预想事故下负荷转移方案对电网运行方式评估的影响,通过变电站层和网络层的两层拓扑集搜索算法实现对负荷转移路径和操作复杂度的评估.最后,通过对上海某地区电网的算例分析,说明所提出的评估方法的有效性.  相似文献   
3.
采用响应面法优化超声波法提取枸杞中总黄酮的条件。在单因素实验基础上,选择提取过程中的提取时间、超声波功率和液料比为提取因子,进行三因素三水平Box-Behnken中心组合设计,采用响应面法分析(RSM)3个因素对枸杞总黄酮得率的影响。超声波法提取枸杞中总黄酮的最优条件为:乙醇浓度为75%,提取时间为26.63 min、超声波功率295.488 W、液料比27.99∶1(mL∶g),总黄酮得率预测值为0.994 3%,在最优的条件下进行3次验证试验,总黄酮的平均得率为0.9952%,与理论值的相对误差为0.01%,理论值与实验值相吻合,说明该优化方法合理可行。  相似文献   
4.
木瓜黄酮的提取及抗氧化性研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
采用单因子和正交实验探索木瓜黄酮提取过程中的料液比、乙醇浓度、提取温度、提取时间,得到最佳的提取条件为:料液比1∶6,乙醇浓度70%,90℃回流3h。利用体外实验检测不同浓度木瓜黄酮对DPPH.的清除作用。结果表明木瓜黄酮是一种有效的自由基清除剂,对DPPH.有显著的清除作用。在实验所选浓度范围内,清除率随浓度增大而增大,最高可达93.06%。  相似文献   
5.
采用细胞病变效应(CPE)抑制实验观察和分析低浓度Zn2+、Cu2+和Mn2+金属离子对病毒的抑制作用。低浓度Zn2+在体外有较好的抑制单纯疱疹病毒、呼吸道合胞病毒和副流感病毒的致病作用;低浓度Cu2+和Mn2+在体外有较好的抑制副流感的致病作用。研究表明,将金属离子进行复合不但可以提高抑制作用,而且可以降低单一离子的浓度。  相似文献   
6.
离散时间系统变结构控制研究综述   总被引:5,自引:1,他引:5  
本文介绍了近年来对离散滑模变结构控制的研究工作,着重对几类主要的控制方案 进行了论述,分析了它们各自的特点与相互之间的联系,最后对其发展趋势作了分析与探讨 .  相似文献   
7.
一种不确定离散时间系统的变结构控制方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
针对离散时间系统变结构控制中存在的问题,利用指数趋近律的趋近特性,提出一种新的离散变结构控制方法.利用递推估计的方法设计变结构控制律,有效地抵消了线性系统中慢变不确定性的影响,实现了对慢变非线性系统的控制.该方法克服了以往控制方法中需已知扰动上界的限制,降低了抖振,加快了趋近速度.仿真结果证明了该方法的有效性.  相似文献   
8.
热定型过程是印染工业中的主要耗能单元之一.首先,基于定型机的物理结构及工艺原理,依据换热平衡和牛顿热交换公式,推导出能耗与定型过程关键因素间的相互关联模型,即能耗模型.其次,在Matlab/Sim-ulink软件中,对上述模型进行构建.最后,将能耗模型转化为能耗最小的优化问题,运用粒子群优化算法对其进行求解.现场工业数...  相似文献   
9.
针对欠驱动具有旋转激励的平移振荡器(TORA)系统的控制问题,本文首次提出一种全局滑模控制方法,使闭环系统在整个控制过程对外界干扰均具有鲁棒性.相比已有控制方法,本文所提方法结构简单,便于实现;而且放宽了对外界干扰的假设条件,可实现闭环系统的全局滑模控制.具体而言,本文首先将系统模型变换为由两个子系统组成的级联形式;随后,针对内环子系统设计了一种虚拟控制输入,在此基础上构造了一种新颖的滑模面并设计了相应的滑模控制器;最后,通过严格的数学分析证明了闭环系统的稳定性及系统状态的渐近收敛性,利用数值仿真测试检验了本文所提方法的控制性能.通过与已有方法进行仿真对比可知,本文方法在镇定控制与鲁棒性方面均表现出良好的控制性能.  相似文献   
10.
电气连接器是最基本的电气元件,有电气连接的地方就离不开电气连接器。如此广泛的应用,就会有不同的类型、不同的连接方式和不同结构等的连接器的需求。本文通过分析不同结构的电气连接器的优缺点、保证可靠性的方式及安装时的操作习惯等,并结合高速注塑机运行时振动大的特点,为高速注塑机的电气连接器的选择提供参考依据。  相似文献   
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