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1.
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.  相似文献   
2.
对于指数1且关联可测的非线性微分-代数子系统,研究其逆系统控制方法,并将结果应用于电力系统元件分散控制.首先描述了此类非线性微分-代数子系统的物理背景和系统特性,并给出了非线性微分-代数子系统的α阶积分右逆系统和可逆的定义;然后给出了一种递归算法,以此来判别被控系统的可逆性,并构造出由状态反馈和动态补偿实现的α阶积分右逆系统,实现了复合系统的线性化解耦;最后针对多机电力系统中的一台同步发电机,应用所提出的方法研究其励磁控制电压问题.仿真结果验证了所提出方法的有效性.  相似文献   
3.
基于图论的可重构制造系统单零件流水线构形优化   总被引:3,自引:0,他引:3  
获取各生产周期内的最优和K-1个次优(K优)单零件流水线构形,是可重构制造系统构形选择中一个重要的优化问题。给定零件的工序优先图、工序和工位操作的关系以及各工位操作的可选设备,该流水线构形优化问题即确定工作站数量,选择各工作站内的机床类型和数量,选择并分配工位操作,以最小化流水线构形的资本成本。将寻求满足功能和产能约束、空间约束和投资限制的K优构形问题建模为关联所有可行工位操作序列的复合增广有向图上的约束K最短路径问题,获得K优解。最后,通过案例研究验证了该方法的有效性和优越性。  相似文献   
4.
基于遗传算法的可重构制造系统多零件流水线构形优化   总被引:2,自引:0,他引:2  
获取各生产周期内的最优和K-1个次优(K优)多零件流水线构形是可重构制造系统运行阶段的一个重要优化问题.给定各零件的工序优先图、工序和工位操作的关系以及各工位操作的町选设备,多零件流水线构形优化问题即为确定工作站数量、各工作站内并列放置机床的类型和数量以及选择和分配各零件的工位操作,以最小化构形的资本成本.为获得K优构形,首先放宽现有模型对上位操作分配的限制,建立了构形优化问题的0-1非线性规划模型,扩展了可行解空间.随后提出一种面向可行工位操作分配的遗传算法,从可行解空间中快速获取K优解.案例研究表明,该方法能获得优于现有模型最优解的解,同时也验证了所建模型和优化方法的有效性.  相似文献   
5.
考虑DFIG机组容量限制的风电场功率分配方法   总被引:3,自引:1,他引:2  
当风电场参与系统的有功无功控制时,它将面临如何将有功无功调度指令分配到底层风电机组的问题.针对DFIG风电场,介绍了DFIG的基本有功无功解耦控制框架.考虑到DFIG机组的额定容量限制,根据有功可能出力大的机组所分担的有功多,有功出力多的机组所分担的无功少这一原则,采用一种简单有效的风电场有功无功分配算法,可以合理利用各台机组的有功无功容量,减少视在功率饱和.在设计分配算法时,提出一种修正有功无功指令的方案,以消除因风电场内部有功无功损耗所引起的跟踪误差.利用Matlab/SimpowerSystems软件进行了仿真试验,仿真结果验证了该功率分配方法及修正指令方案的可行性.  相似文献   
6.
多机电力系统附加NNPSS的在线学习神经网络逆励磁控制器   总被引:1,自引:0,他引:1  
为提高发电机机端电压和转速的综合控制性能,设计了附加神经网络电力系统稳定器(NNPSS)的在线学习神经网络逆(OLANNI)励磁控制器。针对多机系统同步发电机组模型,根据逆系统方法得到发电机励磁系统的逆系统的表达形式,并通过离线训练得到发电机励磁系统的神经网络逆系统。借鉴传统的AVR/PSS控制方法,并考虑到其对电力系统不确定性的自适应能力的不足,在离线训练的基础上分别设计了自适应的OLANNI、NNPSS以取代传统的AVR、PSS,给出了基于在线梯度算法的OLANNI和NNPSS的在线学习算法,并根据Lyapunov稳定性理论证明了OLANNI和NNPSS在线学习的收敛性。将设计的控制器应用于一个典型的2区域4机系统,仿真研究结果表明:在系统遭受扰动时,所设计的控制器较AVR/PSS和OLANNI控制器具有更好的综合控制性能。  相似文献   
7.
感应电机的逆系统方法解耦控制   总被引:8,自引:0,他引:8  
针对感应电机这一多变量、非线性、强耦合的控制对象,应用逆系统方法,将感应电机转速与转子磁链解耦成2个二阶子系统。在此基础上,运用线性系统理论对其进行控制。仿真结果表明这种基于逆系统方法的反馈线性化控制策略可实现感应电机的高性能控制。  相似文献   
8.
感应电动机调速系统的解耦控制   总被引:40,自引:2,他引:38  
以多变量、非线性、强耦合的感应电动机调速系统为研究对象 ,通过一种非线性输入-输出状态反馈的控制方案 ,实现感应电动机转子速度与转子磁通的动态解耦。文中给出了两个线性子系统的闭环传递函数。仿真结果表明 ,解耦控制获得了令人满意的性能。  相似文献   
9.
交流电机转速和转子磁链自适应辨识的一种新方法   总被引:6,自引:0,他引:6  
仅在定子电流检测的条件下,通过引入辅助状态矢量的方法建立稳定的模型参考自适应观测器,以定子电流作为比较信号,辨识出转子电阻的同时,辨识出磁链和速率。文中分析了稳定的激励条件。仿真结果证明该方法的有效性。  相似文献   
10.
应用谐波抵消原理的低谐波整流装置多种实施方案探讨   总被引:1,自引:0,他引:1  
在详细分析二次谐波正、反相交替注入抵消原理基础上,探讨了多种结构的无源单相低谐波整流装置方案,这些方案能大幅度降低交流电源谐波含量THD,而且结构简便,特别适合于工业旧设备的改造。  相似文献   
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