面向踝部康复的广义球面并联机构型综合

针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动，人机相容性较差的问题，提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求，给出一种具有串联等效拟合模型的广义球面并联机构型综合方法。首先枚举出广义球面机构的基本构件及运动副，并依此构造出广义球面支链。继而基于螺旋理论分析单支链以及多支链组合对动平台的约束性能，给出支链的组合条件与原则，阐明不同支链在机构中作用的异同，并依此归纳出位置支链和姿态支链两类广义球面基本支链。最后基于基本支链的约束特性，根据支链组合条件，综合出一系列适用于踝关节康复机器人本体研究的广义球面并联机构，并通过螺旋理论证明其与踝关节串联等效拟合模型的自由度数及性质具有一致性，为此类康复机器人本体设计提供理论依据。     

固体超强酸SO~(2-)_4/ZrO_2催化合成十二烷二酸二异辛酯

采用沉淀-浸渍法制备了固体超强酸SO2-4/ZrO2催化剂,经FT-IR、XRD对制备的固体超强酸进行表征。以十二烷二酸、异辛醇为原料,采用SO2-4/ZrO2固体酸催化剂合成十二烷二酸二异辛酯。考察了反应温度、反应时间、原料配比、催化剂的质量分数等对合成反应的影响。使用该催化剂合成十二烷二酸二异辛酯的最佳反应条件为:反应温度为130℃,醇酸物质的量比为4∶1,反应时间为5 h,催化剂质量为酸的质量的1.5%,酯化率为98.4%。催化剂不经处理可循环使用,使用5次以后酯化率为95.3%。     

12Cr2MoWVTiB对接焊缝裂纹原因分析及预防措施

12Cr2MoWVTiB(G102)应用于锅炉、压力容器行业高温管排,运行后产生裂纹造成构件失效。对失效件金相组织和硬度研究,并进行不同焊接热循环、焊后热处理系统试验,科学选择制造工艺,预防焊接裂纹产生,为12Cr2MoWVTiB(G102)的应用提供实践经验。     

深孔焊换热设备的研发制造

本文以低压反应水冷器换热设备为例,针对其特殊结构,从装配顺序、焊接设备及参数选择、检测、试压等方面作了介绍,重点对深孔焊的管头自动旋转氩弧焊进行研发,为有应力腐蚀工况的深孔焊换热设备的制造质量提供了保障。     

基于可补偿误差项的机床几何误差建模与补偿技术

提出一种可分离数控机床刀具与工件之间可补偿与不可补偿几何误差源的方法;依据可补偿误差项建立误差补偿模型;采用激光干涉仪+直角镜的垂直度直接辨识方法检测出几何误差,导出补偿量计算式,选用西门子840DNC的几何误差补偿模块进行补偿实验,其中8项指标补偿后的几何误差减小比例在16.5%～92%,补偿效果显著。实践证明本文作者所提出的机床可补偿几何误差的建模与补偿方法是有效和可行的,其补偿方法同样可以用于不同类型的机床。     

大气中性状态的EDM观测值极值点探测法实验及其数据处理

基于测线断面上大气温度结构的变化规律，利用连续ＥＤＭ观测获取的测线端点温度平均值和距离观测值变化的极值点探测大气中性条件发生时刻，并对该时刻的观测距离进行大气折射改正，将之作为最终成果是一种新的ＥＤＭ数据处理方法。本文通过处理不同日期观测数据得到的结果，发现它们之间具有很好的一致性，从而为上述方法的可行性提供了一定程度的实验依据。     

提高铝混合炉寿命的几点建议

在铝电解生产中 ,铝混合炉是铸造成型的主要设备之一。着重介绍了铝混合炉的破损原因 ,提出了提高炉寿命所采用的新技术、新方法     

天基红外卫星协同预警临空高速目标配置优化

围绕天基红外卫星协同预警临空高速目标配置问题,考虑临空高速目标预警的任务需求和不同轨道卫星的覆盖特性,建立了GEO、HEO和LEO红外预警卫星的配置优化模型。在给定的威胁想定和传感器参数设置下,经仿真求解,构型为“5GEO+3HEO+24/4/2LEO”的天基红外预警卫星星座可满足临空高速目标防御对天基预警系统的预警需求。     

自供电传感器在煤矿机械智能控制系统中的设计应用

煤炭是现在人们生存所需要的重要能源之一,煤矿机械化水平的高低会对煤矿的生产效率与经济效益造成较大的影响,煤矿机械在开展工作时很容易受到岩石、煤等的猛烈撞击,使得煤矿机械发生故障。在煤矿机械智能控制系统当中有效运用自供电传感器,能够解决机器周围因不具备有线连接而不可以运用典型传感器的采矿地点。文章主要围绕自供电传感器的具体设计应用展开探究。