目标成本管理在煤矿的应用及降低成本的途径

介绍了在煤矿应用目标成本管理的确定和可行性，目标成本的分解及责任、实施与控制、评价与考核，并从８个方面对煤炭行业降低成本的途径进行了探讨。     

产品装配顺序规划方法的研究

计算机辅助装配顺序规划是有关产品装配研究的重要内容。在提高装配顺序规划质量的条件下，综合拆分法与优先约束法的优点，提出了一种装配顺序规划的新方法。在子装配、组件预识别的基础上，采用割集法将产品进行拆分。基于装配城信息建立零件几何优先关系，基于产品共性特征及个性特征建立工艺优先关系，最终生成合理可行的装配顺序，并对实例进行分析。     

小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制

针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器。根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径：泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整。选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响。仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好。     

检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究

针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究．首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响．其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层．处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制．应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证．实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性．     

基于特征的零件间几何匹配关系的确定

为了提高装配分析的自动化水平，在对零件特征组成面，约束面描述的基础上，通过对零件配合约束面元素的几何关系分析，建立了几何匹配关系推理规则，研究了基于结构相似性关系的推理系统，为并行环境下产品装配信息分析提供了一种新方法。     

四缸汽油机配气机构进气凸轮型线的改进设计

针对某型四缸汽油机配气机构进行进气部分运动学和动力学分析,分析表明配气机构存在进气门跃度值偏大,进气凸轮与挺柱间的最大接触应力过大,气门落座力过大等缺陷。因此,对进气凸轮型线缓冲段和工作段重新设计,缓冲段选用简谐运动规律,工作段选用多项式动力学运动规律,进气凸轮型线工作段的设计参数对凸轮型线的形状和汽油机综合性能有很大的影响,进而以设计参数为变量对工作段进行正交试验设计,利用综合分析法对工作段的参数进行优化匹配,得到了新型凸轮型线。     

全面预算管理在钾碱企业的应用

全面预算管理是单位管理的核心内容之一,也是被各种组织证明行之有效的管理方法。微观上,它有助于组织管理效率及效益的提高;宏观上,它是利用市场机制优化社会资源配置的重要手段。文章结合现代企业发展的必然趋势,论述了现代企业推行全面预算管理的必要性,并结合实际论述了全面预算的具体编制、执行、分析考核、执行结果及在推行全面预算管理的过程中存在的不足之处。     

面向机器人装配的产品装配特征

基于机器人装配的特点 ,从 3个方面描述了产品的装配特征 ,将产品的装配特征表达为零件级特征、关联功能级特征和工艺级特征 ,据此特征可便利地进行产品的装配规划和可装配性评价。介绍了产品装配分析系统的结构框架 ,它可为后续生产活动提供信息。     

基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究

根据机器人的运动学模型,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究.采用基于积分backstepping时变状态反馈方法,引入一种新的虚拟反馈量,设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.     

多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析

通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性,为机器人越障过程的控制奠定了基础.