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针对未知环境下的机器人迷宫求解问题,提出一种动态离散势场路径规划算法。为提高路径优化性能,采用引入边界节点的栅格法建立模型,在各栅格的边界节点处定义障碍物状态和势场的数值大小,通过计算可连通相邻节点的累计代价值完成势场的构造。为提高寻优速度,随着环境信息的更新动态改变势场分布,沿势场下降最快方向获得实时重规划路径,引导机器人向目标运动,通过预规划路径的访问状态判断路径是否收敛,避免无用栅格的扩展。仿真实验结果表明,应用该算法可使机器人在复杂未知的迷宫环境中快速、高效地规划出一条折线少、转折角度小的优化路径。 相似文献
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住宅产业化发展进程中,住宅项目所带来的"生态不经济"、"低碳高成本"的现实困境严重影响着市场主体发展住宅产业化的动力与积极性.为解决此现实窘境,在构建住宅项目生态价值链基础上,从经济、生态、资源、环境、运营、技术等维度来剖析住宅项目生态价值链的构成要素,创建住宅项目生态价值链的熵权-模糊测度模型,并以算例演示了测度模型的算法,提出优化住宅项目生态价值链的对策建议. 相似文献
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UASB-BCO工艺处理低浓度生活污水的试验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
采用配制的低浓度有机废水对低温条件下,UASB-BCD工艺处理生活污水进行了研究,结果表明水温在8℃~25℃的条件下,HRT在6.83h左右时,COD,BOD5的去除率分别可达93.58%,94.53%左右,证明了UASB-BCO在低温条件下处理城市生活污水效果稳定,处理时间短,容积负荷高。 相似文献
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从气候、建筑、家庭、住户行为4个维度,建立寒冷地区老旧住宅分散式采暖能耗多因素作用机理的系统动力学(system dynamics,SD)模型,基于西安市1 401户家庭访谈数据情境模拟实证分析.研究表明:1)众多影响因素中,成人最高学历对分散式采暖能耗的影响最大,其次为户型、60岁以上人员数量.2)老旧住宅分散式采暖能耗主要作用关系为三点,一是成人最高学历正向影响人均可支配收入,间接负向影响节能意识,继而影响采暖设备使用方式与采暖时间,导致采暖能耗显著提高;二是户型正向影响采暖房间数量,导致采暖能耗较明显提高;三是家庭中60岁以上人员数量负向影响节能意识,继而影响采暖设备使用方式与采暖时间,且60岁以上人员数量影响采暖房间数量,综合导致采暖能耗提高.3)分散式采暖的寒冷地区老旧住宅住户用能方式主要为"节制型用能方式". 相似文献
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基于 2010~2018 年流动人口动态监测数据,应用探索性空间回归(ESDA)方法,分析流动人口房租收入比时空演变规律,并运用地理探测器模型分析房租收入比时空分布特征影响因素。结果表明: 2010~2018 年,房租收入比整体呈现“东高西低,南高北低” 分布格局,高-高型主要分布在沿海地区,低-低型主要分布在安徽西北部地区,以合肥为中心的周边城市逐渐由“高-低” 演化成“低-低” 型,俱乐部趋同现象明显;城市经济实力、社会因素、城市活力是影响流动人口房租收入比时空分布特征的主要因素,其中城市经济发展水平、城市规模、房地产发展水平、消费水平对房租收入比起决定性作用。 相似文献
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