仿人机器人的步行控制方法综述及展望

步行控制是仿人机器人最重要的技术之一,是仿人机器人实现最基本的类人动作的关键.从步态规划和步态控制两方面综述了仿人机器人步行控制的研究现状,对已有的典型步态规划和步态控制方法进行了分析与比较,并展望了仿人机器人步行控制的研究方向.     

基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法

针对传输控制协议(TCP, transmission control protocol)的拥塞控制算法未能满足视频传输质量要求的问题,提出了一种基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法。首先, 为克服目前基于峰值信噪比的视频质量评估方法实时性低的缺点,设计了一种可在线运行的无参考视频质量评估方法。其次,根据接收端视频质量的反馈,采用半马尔科夫决策过程对拥塞控制进行建模,并通过求解此模型得到拥塞控制参数的调整策略。仿真实验结果表明,与目前典型的拥塞控制算法相比,该算法不但具备更好的TCP友好性,而且有效地提高了解码后视频序列的主观和客观质量。     

风-光互补发电系统的电压控制

风-光互补发电系统是开放的、分布式系统,适合采用多Agent技术进行分散式决策、分散式控制.根据电压与无功功率和有功功率的关系,建立了考虑电压稳定的以有功损耗最小为目标的电压无功优化控制模型,并提出一种基于均匀设计和惰性变异的改进粒子群算法用于该模型的求解;建立了风-光互补发电系统电压控制系统的自动机模型.仿真实验显示,电压优化控制模型和改进的粒子群算法能够有效实现电压无功优化控制,电压控制系统的自动机模型能够及时跟踪电压变化,实现电压自动控制.     

带圆弧缺口的一体化机构的微型机器人的研究

本文论述了一种两轴共体的带圆弧缺口的一体化机构的新型微驱动器的设计。驱动器的控制系统使用EMM法进行设计。文中给出系统的阶跃响应,位置分辨率的测量结果,以     

基于数字视频的微细作业系统立体成像方案

分析了现有模拟分时立体成像系统的原理和存在闪烁问题的原因,由于两路CCD信号分时显示使帧频下降,图像存在一定的闪烁感,提出了一种改进的立体成像方案,该方案基于数字视频处理,采用高速的视频解码芯片和DSP芯片,提高了图像显示帧频达到无闪烁立体成像的目的,而且利用插场算法提高了图像的清晰度,有利于对进一步实现视觉跟踪控制或利用视觉信息进行自动控制。     

关于足球机器人避障控制的研究

介绍了足球机器人避障控制的特点,障碍物的数学描述和检测方法,把人工势场理论引入到足球机器 人避障控制中,并分析了人工势场法的优点和不足.     

仿生型步进式直线驱动器的研究

本文提出一种新型直线驱动器的仿生动作原理，并设计出两种机械结构及其控制器。实验表明，这类驱动器具有精度高，步距可变，输出力大，行程长，结构简单，体积小，内藏传感器，具有极好输出特性等特点。这类驱动器适用于一切超高精度的直接驱动。     

泳动微机器人振动特性研究

建立了泳动微机器人振动模型以及共振频率和振幅的计算，并进行了相应的振动特性仿真试验和实体试验研究，结果证明了模型的有效性，从而为全面建立微机器人控制模型打下基础。     

泳动微机器人主体机构放大性能研究

泳动微机器人模仿鱼类游泳的方式驱动。文中利用柔性铰链和差式杠杆放大原理，设计了用于微位移 放大的泳动微机器人主体机构，并且在ＡＮＳＹＳ软件仿真的基础上，对微机器人主体机构的放大性能 进行了研究。研究表明在主体机构中适当减小柔性铰链转角刚度，可以显著改善微位移放大效果。