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1.
多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点. 相似文献
2.
针对谱聚类存在构造相似度矩阵时对尺度参数敏感以及处理多重尺度数据集效果不理想的缺陷, 提出一种基于密度调整的改进自适应谱聚类算法. 该算法将样本点所处领域的密度引入谱聚类, 利用密度差来调整样本点之间的相似度, 使其更符合实际簇类中样本点间的内在关系, 在一定程度上解决了多尺度聚类问题; 同时, 通过样本点的近邻距离自适应得到尺度参数, 使算法对尺度参数相对不敏感. 仿真实验验证了所提出算法的有效性和优越性.
相似文献3.
从系统安全工程学的观点出发,针对尾矿库事故发生的随机性与不确定性特点,结合模糊层次分析法(Fuzzy Analytic Hierarchy Process,FAHP)和信息熵(Information Entropy,IE)建立尾矿库安全性三级综合评价模型。为解决专家评价分析过程中主观不确定性难以量化的问题,利用信息熵方法对FAHP确定的尾矿库安全评价指标权重进行优化,进而建立面向分层指标体系的尾矿库多主体安全评价模型。根据建立的尾矿库安全性综合评价模型,能够计算尾矿库安全综合评价指数,对于具体的尾矿库工程进行评价后分类定级,从而找出尾矿库存在的安全隐患。案例分析表明,FAHP-IE方法计算简便,用于系统安全状态评价不仅具有模糊综合法的特性,而且兼顾了评价主体认知歧异引起的不确定性,信息利用率高、评价结果可靠,可以为现场整改提供量化依据。 相似文献
4.
基于机器视觉的浮选过程监控方法已经被广泛应用于浮选过程中,泡沫表面纹理特征是过程监控的关键视觉特征之一。当前静态纹理特征只能从空间维度描述图像特征,在时间维度上刻画图像序列的内在变化特性存在不足,不能准确反映浮选泡沫浮选过程动态特性。提出了基于复杂网络时空特性的泡沫图像序列动态纹理特征方法。通过将每帧图像的像素点映射到网络各节点,利用邻接矩阵建立复杂网络模型和网络权值动态演化反应不同时刻的图像特征,基于复杂网络时空特性提取泡沫图像序列的动态纹理特征。结合实际生产数据进行仿真验证,实验结果表明该方法可准确识别浮选动态状况,为浮选生产过程的实时调节提供重要的指导信息。 相似文献
5.
针铁矿法沉铁过程亚铁离子浓度预测 总被引:4,自引:3,他引:1
针对针铁矿法沉铁过程出口亚铁离子浓度离线化验获得,存在很大滞后性,难以实现沉铁过程实时控制的问题,研究反应器出口亚铁离子浓度在线预测方法.本文在分析沉铁过程化学反应机理的基础上,考虑铜离子对反应过程的影响,结合连续搅拌反应器(Continuous stirred tank reactor,CSTR)特性,建立了针铁矿法沉铁过程的机理模型,并提出了基于信息交换的双粒子群搜索算法(Double particle swarm optimization,DPSO)优化选择机理模型的参数,构建基于最小二乘支持向量机(Least squares support vector machine,LS-SVM)的机理模型输出误差的补偿模型,采用并联补集成方式建立了亚铁离子浓度的集成预测模型.工业现场数据验证了所建模型能有效地反映亚铁离子浓度的变化趋势,为针铁矿法沉铁过程的优化控制奠定了基础. 相似文献
6.
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8.
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10.
基于最优马尔可夫链的双级四脚矩阵变换器随机载波调制策略 总被引:1,自引:0,他引:1
为了抑制不平衡负载中的零、负序扰动,提出一种基于载波调制的双级四脚矩阵变换器解决方案;为了提高功率变换系统的综合性能,提出一种基于最优马尔可夫链的随机载波四脚矩阵变换器调制策略。该调制策略是一种以随机过度矩阵为优化变量,以开关次数和输出电压波形质量为综合优化目标的优化调制策略,同时能一定程度地减轻电磁干扰问题。由于各性能指标的精确解析描述过于复杂,采用一种近似描述的方法,一方面能有效反映系统的真实性能,另一方面极大简化了优化任务。仿真与实验结果验证了该方法的正确性。 相似文献