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1.
不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定   总被引:1,自引:0,他引:1  
梁振英  王朝立 《控制与决策》2011,26(7):998-1003
基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.  相似文献   
2.
介绍一种新的等距离采样参数归一化方法.针对美尔倒谱系数(MFCC)和一阶、二阶美尔倒谱系数,提出了一种新的学习矢量量化(LVQ1)和改进学习矢量量化(LVQ2)结合的识别算法.仿真结果表明所提出的算法相对于只用LVQ1网络识别,可以有效改善学习效率.  相似文献   
3.
本交报道精心外延及光刻腐蚀,使外延片质量提高,器件的光电特性得到改善。最低闽值电流I_(th)=17mA,外微分效率η=25%(单面),最高连续激射温度为130℃,最大输出功率超过40mW。采用PbSn焊料改进制管工艺,提高了器件的可靠性。器件在25℃时的中值寿命为26万小时。  相似文献   
4.
结合一类非完整移动机器人的运动学模型和链式转换,在质心与几何中心重合的情况下,研究含有未知参量的非完整移动机器人的跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型提出一种基于视觉伺服的运动学跟踪误差模型;然后在此模型下,将动态反馈、Back-stepping技巧与自适应控制相结合,设计一个区别于以往处理方法、含有两个动态反馈的自适应跟踪控制器,从而实现动力学系统的全局渐近轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明闭环系统的稳定性和估计参数的有界性;最后,利用Matlab仿真验证所提出的控制器的有效性.  相似文献   
5.
梁振英  王朝立  陈华  李彩虹 《自动化学报》2016,42(10):1595-1604
研究了不确定非完整移动机器人系统的跟踪问题.首先,基于视觉反馈和状态输入变换,展示了一种非完整移动机器人运动学系统的不确定链式模型.基于反步法思想和跟踪误差系统结构,给出了两个重要的新变换.然后运用李雅普诺夫直接方法和扩展巴巴拉引理设计了自适应控制律和动态反馈鲁棒控制器,以实现理想轨迹的跟踪控制.严格证明了闭环误差系统的渐近收敛性.最后,仿真结果证实了提出的控制策略有效.  相似文献   
6.
不确定非完整链式系统的鲁棒镇定   总被引:3,自引:0,他引:3  
不确定非完整链式系统的镇定问题在过去十年中得到了许多有趣的结果, 涌现出了几类模型和相应的控制方法. 目前已经可以对这方面的发展做出总结. 本文给出了非完整链式系统的模型、镇定控制方法和一些结论, 特别是基于视觉传感器得到了一些新的有趣的不确定链式模型. 同时, 利用新的二步法、视觉反馈、状态缩放变换和切换等技术设计了新的不确定链式模型的鲁棒镇定控制器. 希望这项工作可以做到抛砖引玉, 也可以为这个领域的专家做一个较好的参考.  相似文献   
7.
研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对3种不同情况分别设计自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普诺夫方法和推广的Barbalat引理,严格证明了误差系统的收敛性.仿真结果验证了所提方法的有效性.  相似文献   
8.
9.
24年前 ,我首次来到深圳 ,当时我和几位从香港来的专业人士 ,义务协助深圳进行城市规划。当时深圳仅是一个小农村 ,完全没有汽车 ,香港来的旅客出了关可以雇自行车。我记得有一次从深圳海关到水库 ,车资才一毛五分钱。当时做规划好像还未有测量图 ,我们靠的仅是一张航测图 ,图上清清楚楚东西向的巡逻路就是今天的深南大道的路基。两年后 ,1 980年 ,我在北京的新华书店买了一本书 ,花了2 . 75元 ,书名是“城市规划原理” ,由中国建筑工业出版社出版 ,书的前言是这样写的 :“城市规划涉及到政治、经济、建筑、技术、艺术等多方面的内容 ,是一…  相似文献   
10.

研究带有未知参数的非完整移动机器人的镇定问题. 基于已有不确定非完整链式模型, 运用辅助变量法和控制输入法分别设计控制器, 使系统状态指数收敛. 所提出的两种控制器不仅克服了对系统初始状态的限制, 而且具有高度的统一性. 仿真结果验证了两种控制方法的有效性.

  相似文献   
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