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传统的机器人编队移动技术基于全局定位系统,缺乏灵活性和扩展性。研究分布式环境下多机器人保持队形的曲线移动技术。利用Leader-Follower策略获得原始的需求行为路径,利用Affine变换计算出预计的队形轨迹,利用行为分解计算出单个机器人的局部操作队列,最后利用同步机制保证整个系统的一致性。实验显示了很理想的效果。 相似文献
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ARM向量中断机制在uClinux下的设计与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
在ARM体系结构中,硬件产生的外部中断(IRQ)具有单一的程序入口。为了识别中籽源,进而运行对应的中断服务例程(ISR),程序需读取中断悬挂寄存器,获得中断号。在这种方式中,程序必须通过软件方法对中断悬挂寄存器的每一位进行比较,直到找到中断源为止,效率较低。本文移植了基于2.6.11内核的uClinux[1],在此基础上设计了一套向量中断机制,并基于ARM7TDMI架构的S3C44BOX处理器,实现了这套向量中断机制。结果表明,这套机制可以大规模地减少外部中断的响应时间。 相似文献
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路由器的发展需要可扩展路由器体系结构。本文设计和买现了一种用干可扩展路由器的报文结构。新的报文结构在方便实现路由器模块化,提高报文访问性能,减少模块问内存拷贝,实现报文结构容错性等方面具有显著优势。 相似文献
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传统的基于动态二进制翻译器的profiling策略分为3种:基于基本块、基于跳转边、基于路径跟踪。使用纯软件的profiling系统一般地说会带来平均30%的性能开销。如果在动态优化中得到硬件的支持,系统的整体性能将得到显著的提高。其中,软硬件协同设计中的难点,就是软硬件之间的通信开销和软硬件划分。该文针对动态二进制翻译中的优化阶段,使用一种硬件支持的运行是profile收集新方法来取代纯软件的profiling方法,把软硬件之间的通信开销降到最低,并以此来提高动态二进制翻译的整体性能。此方法可以在运行时准确地,并且以很小的开销收集Profile信息,从而更好的优化系统。 相似文献
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路由器的发展需要可扩展路由器。文章描述了BQ5000可扩展路由器的设计和实现过程。BQ5000采用SBER可扩展路由器软件体系结构,在保证性能的同时实现了功能服务的可扩展性。此外,该文还把BQ5000和其它可扩展路由器进行了对比说明。 相似文献
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