基于AIUKF的WSN节点定位算法

针对无线传感器网络节点定位精度不足的问题,在无迹卡尔曼滤波( UKF)的基础上,结合迭代约束条件和自适应因子,提出了一种自适应迭代无迹卡尔曼滤波( AIUKF)算法。根据基于测距的节点定位模型,采用RSSI进行测距,以极大似然估计法进行节点初步定位,利用AIUKF算法对节点进行精确定位,并且直接以RSSI作为系统的观测量。仿真结果表明,本文提出的基于AIUKF的定位算法相比EKF和UKF算法具有更高的定位精度。     

基于RSSI动态路径损耗的定位算法

传统接收信号强度指示定位算法具有成本低、使用方便等优点,但是由于环境的变化,使得路径损耗指数变化,导致定位精度大大降低。该文提出一种基于接收信号强度指示动态路径损耗的定位算法,首先,计算出环境损耗指数,并将每个值与对应的信号强度损耗值记录在数据库中;其次,通过接收到的信号强度指示选取路径损耗指数,利用三边定位测量算法,通过最小二乘法来计算获得待定位标签的坐标位置;最后,在MATLAB平台验证算法的有效性并进行实验。     

通信时延下多智能体系统的安全一致性控制

研究了离散时间多智能体系统存在通信时延条件下的安全一致性问题.本文的目标是设计一种一致性控制算法能够使得网络中各正常智能体抵御敌对智能体的攻击并实现最终状态一致.该算法仅利用个体的自身状态和相邻个体的时延信息作为控制输入,并根据控制器参数、拓扑属性和通信时延,获得了所提算法实现收敛的充要条件.最后,通过仿真实例对理论结果进行了验证.     

增强耦合的TORA系统镇定控制方法设计

针对欠驱动TORA系统,设计一种镇定控制器和增强型耦合控制器。根据TORA系统的动力学模型,分析旋转小球与平移振荡器之间的耦合关系和系统的无源特性。构造一个新型的Lyapunov函数,并得到一种耦合镇定控制器。采用Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的稳定性。最后,通过改进所设计的控制器得到一种增强型耦合控制器。仿真结果验证了所提出控制器的有效性和优越性。