动态环境视觉导航的有限状态粗集方法研究

为实现移动机器人在多目标动态环境下导航与控制,提出了有限状态机和粗糙集理论相结合的单PT(Pan-Tilt)视觉系统监控策略.首先定义了目标方位信息可信度估计模型及基于动态优先级的目标选定方法.然后确定了每个目标监控的有限状态机模型,并依据粗糙集理论对目标监控决策表进行了约简,引入了非值约简描述方法,得到了最小规则集.在多目标环境下的移动机器人实验,验证了所提出方法的有效性.     

融合Cox回归与维纳过程的设备状态评估方法

针对机场自助行李托运设备运行状态评估存在数据利用率低和预测精度不高的问题,提出一种融合Cox回归与维纳过程的设备状态评估方法;首先基于事件型数据构建多风险因素影响下的设备状态突变模型,又基于关键子系统的状态型数据构建设备状态渐变模型,提出了复合退化指标并基于维纳过程建立设备性能退化模型,得到设备整体的健康状态值并提出相应维修决策;利用商用模块化航空推进系统仿真数据集和自助行李托运设备运行监测数据对所提方法进行实验验证,结果表明融合Cox回归与维纳过程的设备状态评估方法提高了设备数据利用率和预测精度.     

基于BP神经网络的多升降台同步控制研究

大型分布式升降台控制系统中,其同步控制是最关键的问题之一;针对传统神经网络PID控制器在多升降台同步控制的结构复杂及同步时间长等问题,提出一种基于相邻偏差耦合控制结构的BP神经网络PID同步控制策略,在确定同步误差定义的基础上,建立异步电机的矢量控制模型,改进了BP神经网络同步控制器;对四升降台同步控制系统的仿真实验表明:所研究的控制策略同步误差小,收敛速度快,实用性强。     

基于OpenMV的类人机器人教学实践

针对目前高校机器人教育形式过于单一化、传统化的问题,为满足机器人教育实践中培养交叉型、复合型人才的需求,提出多样化的教学实施方式,以基于OpenMV的类人机器人教学实践为例,具体阐述适合培养大学生创新能力的机器人教育模式,最后通过实践成果分析,说明教学效果。     

基于OpenMv的类人机器人投篮系统设计

针对使用线性CCD作为图像采集模块的类人机器人图像获取时间长、效率低等缺点，设计一种基于OpenMv的类人机器人。类人机器人投篮系统设计首先完成软硬件设计，然后将采集到的图像转为HSV颜色模型，利用图像分割技术将目标与背景进行分割，进而计算质心坐标，最后通过专家控制策略输出得到相应的信号调整机器人的动作。实验表明：该系统具有较高的可靠性、适应性及有效性。     

油田注水开发过程中流体地质作用研究

针对非均质严重油藏,采用室内实验对注水前后实际岩心样品进行对比分析,研究了注水开发过程中的流体动力地质作用。结果表明,酸性介质条件的化学动力作用加速了碎屑组分中的长石类矿物尤其是斜长石的溶蚀,同时生成了新的高岭石晶体并分布于细小孔喉,但对碳酸盐类矿物的影响较小。注水冲刷等物理动力地质作用造成了储集层泥质矿物总量的降低和粉砂—极细砂级石英颗粒的缺失,且主要发生在物性较好且优势渗流通道较发育的层段。在储集层孔喉变化方面,注水开发既使相对较大孔喉增加,改善了储集层的渗滤条件,也使孔喉分选程度降低,加剧了储集层微观非均质性。从储集层孔隙度、渗透率等宏观参数变化看,注水开发致使储集层总体平均有效孔隙度降低4．63％,而总体平均有效渗透率上升8．93％,原始物性不同的储集层注水后物性变化呈现出明显的“马太效应”。     

星形杂臂异戊二烯-丁二烯/苯乙烯橡胶的合成与性能

采用异戊二烯聚合-二乙烯基苯(DVB)偶联-再引发丁二烯/苯乙烯聚合的方法合成了具有星形杂臂结构的异戊二烯-丁二烯/苯乙烯橡胶(s-ISBR).结果表明,DVB偶联效率可达60%,通过调节DVB用量可将臂数控制在2.6～6.1.采用四氢呋喃(THF)、1,1,4,7,7-五甲基二乙烯基三胺(PMDETA)或其复合体系可将3.4-PI,1.2-PB摩尔分数分别控制在8%～29% 和11%～65%.s-ISBR具有较高的撕裂强度和低的滚动阻力.     

基于迭代学习的电动负载模拟器复合控制

为保证电动负载模拟器力矩精确加载,设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器.引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度,并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析.建立了控制系统模型,在三闭环结构基础上,引入了舵机位置前馈补偿.为保证正弦负载模拟效果,设计了基于指令力矩幅值和相位修正的迭代学习控制器,并基于P型控制器实现对幅值和相位的迭代学习.最后,分别进行了力矩加载及多余力矩抑制实验,结果证明了该方法的可行性及有效性.     

"计算机控制技术"课程教学改革研究

结合"计算机控制技术"课程的特点,讨论了该课程的任务、教学内容设置等问题.并从理论教学方法和实践教学两方面探讨了"计算机控制技术"课程改革的一些措施及取得的效果.     

飞机蒙皮缺陷检查机器人系统设计

为实现飞机蒙皮缺陷的自动检查,使得飞机蒙皮检修工作有效进行,研究一种能在飞机表面爬行和进行无损检测的机器人。针对飞机蒙皮非对称变曲率的特点,提出了爬行机器人的总体设计方案,确定了其关键机构及元件,并从安全性角度进行了详细分析,确定了机器人结构参数。设计了电动及气动相结合的控制系统结构,并研制了机器人样机。实验结果表明:机器人工作稳定可靠,验证了设计方案的合理性及可行性。