无人机地面站综合检测台设计

本文针对目前无人机系统地面站生产阶段缺少检测设备的问题,提出了地面站综合检测台.在硬件方面,以成熟CPU模块为核心,通过扩展外围接口卡,来满足硬件接口测试需求.在软件方面,采用VC的MFC为基础框架,通过内嵌成熟的仿真模块、实现对地面站各监控软件的功能性检测.经过长期的测试,测试结果表明:本检测台能够对地面站软硬件进行综合性、系统性的检测,是地面站生产阶段不可缺少的设备.     

基于Agent的多无人机协同飞行通信技术研究

从Agent的两大优良特性--自主性和协同性出发,研究了在多无人机协同飞行中,采用多Agent思想的协同飞行通信技术。根据多无人机协同飞行的特点,设计了多Agent协同飞行的通信协议,多Agent间传递的信息以及信息的分享模式,分析了MAS间信息传递过程;最后,通过实例介绍和分析了MAS协调通讯的构建形式,实现了多无人机协同目标定位中的数据通信。实际飞行实验结果证明,该通信机制能够控制多架无人机同时飞行,提高了通信效率,验证了该方法的可行性和有效性。     

无人机航线跟随控制方案设计与实现

无人机能够执行的任务已经多样化,要求其航线设计不再是点与直线。分析了无人机目前航线跟随的2种控制律,分析了其优缺点。提出了一种基于Serret-Frenet二维坐标系方案设计的航线跟随控制律,并进行了稳定性分析和仿真验证,同时在实验飞行中得以实现。经过仿真及实飞验证,此方案有良好的航线跟随性能。     

基于Vega的无人机雷达载荷视景仿真应用研究

针对实现某型无人机雷达任务载荷的特性分析,为增强雷达侦察能力,利用实时视景仿真软件Vega进行无人机视景仿真的基础上,提出运用依赖物理参数生成真实雷达仿真的RadarWorks模块解决无人机雷达载荷仿真模型问题,采用分布式Vega地面站雷达终端实时显示功能,给出了具体实现方法,并进行仿真.试验结果表明,提出的方法能够生成真实的雷达侦察图像和实时显示于地面站雷达终端,并可以应用于无人机多任务载荷仿真中,在某型无人机的仿真训练中得到了初步应用.     

基于OpenSceneGraph的无人机雷达载荷视景仿真应用研究

为了实现无人机视景仿真训练中合成孔径雷达（Synthetic aperture radar-SAR）载荷的仿真,本文采用开源仿真平台OpenSceneGraph（OSG）,设计一种SAR雷达图像仿真的方法。该方法在OSG的基础上,采用GLSLang（OpenGL Shading Language）渲染技术,解决雷达图像的渲染,并实现雷达图像的地面站显示。最后设计仿真流程并对该方法进行仿真验证。仿真结果表明,本文设计的方法能够实现无人机SAR雷达视景仿真的功能,为无人机雷达载荷视景仿真提供一种新的技术途径,并在某型无人机仿真训练中得到应用。     

基于混合整数线性规划无人机实时航迹规划

为了解决无人机实时航迹规划问题,特别足带动力学约束条件的实时航迹规划问题,给出了基于混合整数线性规划技术在模型预测控制框架下进行无人机实时航迹规划的方法.通过将威胁区、速度、加速度以及威胁规避等约束条件转化为能够直接应用在MILP中的形式,并结合模型预测控制方法来进行规划以满足实时性要求.在威胁区的规避上,使用了二进制变量进行逻辑判断,同时,利用松弛变量的方法将威胁规避条件转变为线性形式;在速度、加速度约束条件上,使用单位圆将其约束在圆内以满足速度约束的限制.最后根据仿真计算的验证和分析,得出基于混合整数线性规划的无人机实时航迹规划的有效性.