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针对多智能体系统编队形成过程中受lur’e型非线性项影响,并考虑降低系统通信要求,基于一致性理论,设计了分布式控制器,使得多智能体系统形成时变编队。利用Laplacian矩阵的特殊性质,对其进行分解,将多智能体系统的编队控制问题转化为低阶系统的稳定性问题。给出了切换拓扑的平均驻留时间概念,据此提供了一种设计分布式控制器的步骤,利用线性矩阵不等式和Lyapunov函数证明了有向切换拓扑条件下,多智能体系统受lur’e型非线性项影响时能够形成时变编队。通过仿真验证了所设计控制器的有效性。 相似文献
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针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结合线性矩阵不等式方法,对系统进行了稳定性分析,得到了分布式控制器的设计方法和平均驻留时间条件。该设计方法能够使系统受到随机外部扰动时,系统状态以较小的振荡快速趋于一致,满足暂态响应性能指标。分别在考虑暂态响应、不考虑暂态响应和不受外部扰动3种条件下,对多无人机系统进行了仿真。结果表明,考虑暂态响应的H∞一致性控制器能够使系统达成一致,比不考虑暂态响应所设计的控制器能更快地、更平稳地趋于一致,满足暂态性能指标。 相似文献
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工作区处于刚果(金)加丹加弧形铜钴成矿带的中西部,成矿地质条件优越。根据民采线索和地质填图,圈定出一套中元古界罗安群矿山组(Pt2R2)地层,其为一套硅化结晶白云岩、含碳质白云岩、条带状硅化白云岩组合,为该区铜钴矿的含矿地层。铜钴矿以铜为主,其成因为沉积—改造型铜钴矿。对矿化带有利地段进行了验证,在标高1238~1245 m下,首次发现原生金属硫化矿,预测Cu金属量15. 32万t,Co金属量4018. 03 t。该区总体地质工作程度低,围绕罗安群矿山组地层、F2断裂南北两侧的空白地段,是下步进一步提升资源潜力的有利地段。 相似文献
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本文研究了有向通信拓扑条件下,线性多智能体满足一定暂态响应性能的H∞一致性控制。相比已有的无向通信拓扑条件下的结论,本文结论对通信拓扑结构要求大为降低,更具有一般性。文中通过对有向图下Laplacian矩阵特定形式的分解,将系统一致性问题转化成了低维系统的稳定性问题,进而根据Lyapunov稳定性分析给出了满足暂态性能指标的充分条件。文中给出了相应的控制设计方法,并结合空间二维二阶运动模型进行了仿真,结果表明该控制器设计方法有效。 相似文献