机械手远程操作实验嵌入式控制系统

为了实现人类在危险环境中作业,提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案,设计了一套面向控制类专业的机械手远程操作实验嵌入式控制系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程.实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制慧鱼机器人完成抓取、搬运等具体作业任务.     

基于遗传算法的自整定PID调节器及应用

PID调节器在工业控制领域中应用广泛,因此对调节器参数进行在线整定具有十分重要的意义.本文在对系统在线建模的基础上,采用遗传算法(GeneticAlgorithm,GA)实现了PID参数的自动整定,并在温度控制系统中取得了成功应用.     

阶梯式模型预测控制中控制权重的下限值研究

为了研究控制权重在预测控制器中起作用的范围与其余控制器参数的关系，对于阶梯式动态矩阵控制，通过一个中间变量，间接研究了控制权重λ的下限值与预测步长和阶梯因子的关系．在一定范围内，该下限值对参数变化很敏感，并出现很陡的峰值，此时可去掉控制加权项，其功能由阶梯因子来部分承担，来改善系统闭环性能．本文的研究结果可以指导控制权重λ的取值以及进一步简化算法．