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考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性. 相似文献
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配纤是光缆生产中个十分重要的环节。本以光缆制造业管理信息系统为背景,着重介绍了其中的配纤管理及其相关模块的设计与实现,同时概要介绍了本企业管理信息系统。 相似文献
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基于动态全局模型的模糊控制系统稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前国内外尚缺乏模糊控制系统设计与性能分析的一种方法,研究了基于动态全局模型的模糊控制系统的系统化设计与稳定性分析方法,被控的模糊系统由一组动态模糊状态空间模型表示,该模型可看作是T-S模糊模型的扩展。整个模糊系统的模糊控制器的设计思路是:根据期望的闭环极点找到每一子系统的局部状态反馈控制器。然后由主导局部子系统来构造全局模糊控制器。分析了整个闭环模糊控制系统的稳定性并提出了利用补偿控制来保证该闭环模糊控制系统稳定的新方法。仿真实例验证了所提方法的有效性。该方法为模糊控制系统的设计与性能分析开辟了一条新的途径。 相似文献
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正随着社会经济的不断前进和进步,我国建筑工程建设也取得巨大发展。而面对如此庞大的工程,严格科学化的管理在其中显得非常重要和关键。本文从项目管理法的内涵进行入手分析,具体介绍项目管理在建筑工程管理中的充分应用。引言近些年来,建筑工程不断朝着蓬勃的方向发展和前进。而项目管理法是管理学科中的一个重要的分支学科,如果能够将项目管理法充分的应用到建筑工程管理中,对于整体建筑工程的质量具有一定程度的促进作用。项目管理的内涵项目管理法,其主要是把如何采取高效率的完成工程项目为前提, 相似文献
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对EH40船板钢进行大热输入(103 kJ/cm)埋弧焊接,通过拉伸、冲击试验,利用金相显微镜、扫描电镜、透射电镜和电子背散射衍射技术分析焊接接头的组织和力学性能。结果表明,焊缝金属组织为大量针状铁素体、少量先共析铁素体和少量M-A组元。大量晶内针状铁素体的生成分割了原奥氏体晶粒,焊缝有效晶粒尺寸为3.2μm。焊缝分析区域内大角度晶界比例为78.6%,大角度晶界主要分布在50°~60°,对焊缝冲击韧度非常有利。M-A组元尺寸较小,数量较少且均匀分布,不会对焊缝金属的韧性产生不利影响。焊接热影响区粗晶区的组织为贝氏体、针状铁素体和先共析铁素体。高熔点颗粒状析出相(TiO、Al2O3、MgO、TiN)的存在抑制粗晶区晶粒的长大,促进针状铁素体的形成,改善了该区域的冲击性能。力学性能试验结果表明焊接接头的强度高于母材,强韧性匹配良好,与组织分析结果一致。 相似文献
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航天器用GD414硅橡胶材料的湿热老化试验与贮存寿命预测 总被引:1,自引:0,他引:1
采用加速老化的试验方法对航天器用GD414硅橡胶材料的湿热老化性能进行研究,建立航天器用GD414硅橡胶材料贮存寿命的湿热老化模型,并利用该模型对GD414硅橡胶的贮存寿命进行预测。结果表明:温湿度对GD414硅橡胶材料的力学性能和电气性能影响较大,随着老化时间的延长,拉伸强度和击穿电压总体呈下降趋势;拉伸试样表面颜色逐渐加深,断口形貌没有发生明显的改变;红外光谱测试结果显示,GD414硅橡胶在湿热老化试验过程中没有产生新的官能团;在20 ℃、相对湿度为60%的条件下,GD414硅橡胶材料的贮存寿命为17.1 a。 相似文献