并联机器人末端轨迹测量系统设计

针对机器人末端轨迹检测问题，提出了一种基于拉线传感器的并联机器人末端轨迹追踪系统。该方案采用拉线式位移传感器与角度传感器作为数据采集端，经数据采集卡传递给计算机进行数据处理，实现末端轨迹测量。最后，设计试验样机并基于 Ｃ＃ ＷｉｎＦｏｒｍ 模块编写数据处理模块，从而实现仿真结果与实际相互印证的目标。     

即时软件缺陷预测研究进展

软件缺陷预测一直是软件工程研究中最活跃的领域之一,研究人员己经提出了大量的缺陷预测技术,根据预测粒度不同,主要包括模块级、文件级和变更级（change-level）缺陷预测.其中,变更级缺陷预测旨在于开发者提交代码时,对其引入的代码是否存在缺陷进行预测,因此又被称作即时（just-in-time）缺陷预测.近年来,即时缺陷预测技术由于其即时性、细粒度等优势,成为缺陷预测领域的研究热点,取得了一系列研究成果;同时也在数据标注、特征提取、模型评估等环节面临诸多挑战,迫切需要更先进、统一的理论指导和技术支撑.鉴于此,从即时缺陷预测技术的数据标注、特征提取和模型评估等方面对近年来即时缺陷预测研究进展进行梳理和总结.主要内容包括：（1）归类并梳理了即时缺陷预测模型构建中数据标注常用方法及其优缺点;（2）对即时缺陷预测的特征类型和计算方法进行了详细分类和总结;（3）总结并归类现有模型构建技术;（4）总结了模型评估中使用的实验验证方法与性能评估指标;（5）归纳出了即时缺陷预测技术的关键问题;（6）最后展望了即时缺陷预测的未来发展.     

名优茶采摘机器人工作空间分析

提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间,并基于Matlab建立了采摘机器人工作空间模型,绘制了工作空间立体图像。通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示,该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖,切实降低茶叶采摘的漏采率问题。