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1.
机器人非线性连续变增益H∞控制器设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
虞忠伟  胡东  陈辉堂 《机器人》2001,23(2):102-108
本文针对n关节的刚性机器人,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法.这种方法结合 了变增益和H∞理论,通过在平衡点附近线性化系统,利用具有极点配置的状态反馈H∞ 技术,对应每个运动区域,设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈增益,这些增益通过 泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数.随着系统状态的变化,拟合成的增益函数可 使控制器获得连续的增益,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象,而且系 统随状态的变化始终具有很高的动态性能,克服了传统变增益控制器中存在的不足.仿真结 果验证了此控制器的有效性.  相似文献   
2.
机器人LFT变增益控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对平面两关节直接驱动机器人, 基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H 控制器的新方法. 将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构, 利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH 控制器, 将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件, 然后归纳出获得控制器的求解方法. 此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,  相似文献   
3.
对平面两关节直接驱动机器人,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益LPV鲁棒H∞控制器设计新方法,利用LPV的凸分解方法,将机器人模型化为具有凸多面体结构的LPV模型,然后利用LMI技术对凸多面体各顶点分别设计满足H∞性能和闭环极点配置的反馈增益,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的LPV控制器,仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。  相似文献   
4.
机器人多胞变增益输出反馈H∞控制   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D-稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性。  相似文献   
5.
基于LonWorks现场总线技术的分布式温度检测系统设计   总被引:10,自引:0,他引:10  
介绍了LonWorks现场总线和单线数字温度传感器DS1820的特点及原理,在此基础上设计了多点温度检测系统,给出了其硬件及软件实现;通过在上海徐浦大桥上试运行,取得了良好效果。  相似文献   
6.
7.
针对线性变参数系统,基于保H∞性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益 输出反馈控制器.在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后,基于"H∞性能覆盖"的 概念给出了划分变参数集的充分条件,并将变参数集划分为若干充分小的子集,对各子集寻找 满足要求的常数矩阵并利用插值来得到所要求的连续参数矩阵.此控制器消除了变参数变化率 反馈并通过对变参数变化率上界的限制降低了控制器设计的保守性.实验结果验证了其有效性.  相似文献   
8.
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同  相似文献   
9.
针对平面两关节直接驱动机器人,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞控制器的新方法.将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构,利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞控制器,将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件,然后归纳出获得控制器的求解方法.此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,又利用变参数的测量值降低了控制器设计的保守性.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.  相似文献   
10.
针对直接驱动机器人系统设计,给出了硬在本结构,并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包,运行效果良好。  相似文献   
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