基于动态限值电流曲线实现码垛机器人的碰撞检测功能

对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩。当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能。通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法。另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性。     

双向双通道变通径挤压AZ31镁合金的显微组织及变形行为

在不同温度下,采用双向双通道变通径挤压(DDE)对AZ31镁合金进行挤压,研究该工艺对其组织、力学性能、拉压不对称性和断裂行为的影响。结果表明:与均匀态AZ31镁合金相比,挤压后所得试样的晶粒显著细化,力学性能和拉压不对称性得到改善;与采用等通道角挤压工艺多道次挤压试样的力学性能相比,该工艺具有一定的优势。此外,随着挤压温度的升高,晶粒尺寸逐渐增大,显微硬度、抗拉强度和压缩率逐渐降低。从250℃到450℃,晶粒尺寸从6μm增大到26μm,硬度值(HV)从67降低到56,抗压强度从400MPa降低到343MPa,压缩率从14.8%降低到9.7%。均匀态AZ31和挤压态AZ31的压缩断口均为穿晶断裂,前者断裂机理为脆性解理断裂,后者为韧脆结合型准解理断裂。     

基于WinCE码垛机器人码垛工具设计

该文通过嵌入式WinCE系统,使用C++编程语言,在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程,根据产品的实际尺寸,以及系统相关设定参数,创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据,不仅能够实现每次规则抓取的袋子和箱子类产品;还能实现每次不规则抓取的产品尺寸和数量。本码垛工具的设计原则,采用基于终端客户的思想,即可视化编辑界面、即见即所得的产品布局,最大程度地减轻客户产品码垛类型设计负担,提高了客户可应用性和生产效率。     

一种基于子群变异的粒子群优化算法

为克服粒子群优化算法早熟收敛,提出一种基于子群变异的改进粒子群优化算法。该算法提出一种具有随机定向振荡式搜索的子群对主群的全局最优位置进行变异,改变了完全随机的变异方式,为算法提供局部深度的搜索以及跳出局部最优。为增强算法的全局探索能力,对适应度值差的粒子进行动态的变异,以此达到增大种群的潜在搜索空间的目的。最后通过高维的benchmark函数测试改进算法性能。通过仿真结果对比,表明改进算法能有效防止早熟问题,对于多模态函数的优化能够很好地跳出局部极值点,收敛性和收敛精度等方面得到大幅度提升。     

车载吸收式制冷机冷却系统的优化设计——双箱式冷却系统的设计

作为一种低品位能源回收制冷器—溴化锂吸收式制冷机在余热利用特别是在汽车的余热利用方面已逐渐步入正轨.但由于其自身制冷特点的限制,在现行以汽车废热为热源的制冷过程中不可避免会遇到体积过于庞大、效率非常低下的问题.针对这一问题,本文从冷却方式上入手,通过仔细研究了容器冷却效果和制冷效率的关系,设计出双箱式中间冷却系统,在保持原冷却系统结构的同时,消除了多余冷却温升,使新循环放气范围比原有循环增加2.1％～2.6％,发生器的热负荷与吸收器的热负荷均得到20％左右的降低,能效比提高了14.6％～24.5％,内部换热面积节省16.1％～37.9％.最后我们以卡车为实施主体,通过Pro/E5.0进行与实物等比例的三维建模,直观地展示了制冷系统与发动机的耦合关系,并证明方案很好的解决了原有体积问题,能够更好的实现车载溴冷机安装和布置,从而大大提高汽车余热利用型吸收式制冷推广的可行性.     

邹庄煤矿火成岩岩床侵蚀条件下煤层稳定性

为研究火成岩岩床侵入对煤层稳定性的影响,以邹庄煤矿81采区7_2煤为研究对象,采用数理统计和现场验证的方法,对比分析了7_2煤岩浆侵入区和非侵入区的煤层结构、厚度和倾角等特征。结果表明:7_2煤受火成岩侵蚀后成为煤、火成岩、炭质泥岩、天然焦及大夹焦等不等形式的互层结构,使7_2煤成复杂结构煤层。火成岩侵蚀区的煤层厚度及其倾角变异系数均大于无火成岩侵蚀区域,煤层的突出危险性增加。     

基于WinCE码垛机器人人机界面设计

为了适应码垛机器人特殊的系统配置需求和运行操作需求,基于WinCE平台在Visual Studio 2008环境中使用C++编程语言开发了码垛机器人专用操作界面。专门设计了码垛工艺配置界面以及在线运行环境,可以用来指定产品和托盘尺寸,配置现场布局,用户自定义垛型。设计了专用配方数据块管理系统,以及设计了画面跳转的逻辑关系架构。该人机界面的设计采用了面向对象思想,最大程度地复用画面元素,精简代码容量,提高了画面生成及擦除效率。针对不同的使用者,设计了权限设置和用户管理系统,方便面向不同用户的操作权限。     

TPR码垛机器人系统Matlab-Solidworks仿真平台设计

在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真.仿真设计内容包括人机交互界面（HMI）包括控制器参数调试专用界面（CPTI）、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理.交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成.仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台.